请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？

如题，四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么。有没有知道的或者说的很清楚的文章。
minifly是用的什么解算？
我看有的人即用卡尔曼又用互补滤波是可以吗？