基于linux的uCOS-II实时操作系统

张森

1 引言
　　
uCOS-II是一个短小而功能强大的实时嵌入式操作系统。在Jean J.Labrosse先生所著.由邵贝贝教授翻译的Micro/uCOS-II THE REAL-tiME KERNEL（Second Edition）一书中对这一操作系统作出了精彩的讲解，该书是一部关于uCOS-II操作系统的经典教材，同时在书中提供了关于uCOS-II在windows环境下的移植的4个范例。本文对其第一个范例作一个在redhat linux9.0上的移植版本。移植的工作主要集中在三个方面，下文将分为三章，结合代码详细介绍。文章的最后将介绍我的试验平台并演示我的试验结果。
　　

王境滨

2019-7-9 16:57:16

2 字符串的显示
　　
字符串显示函数PC-DispStr在文件pc.c中，这个文件本身不是uCOS-II的一部分。它的主要工作是建立一系列的功能函数来发挥PC机的强大功能，并被测试代码所调用。
　　
2.1 设置前景色和后景色

我们使用类似于prinf（33[30m）的语句来设置颜色.转义序列就是一个让shell执行一个特殊步骤的控制指令。转义序列通常都是以ESC开头（这也是它的命名原因）。在sh
ell里表示为︿[。这种表示法需要一点时间去适应，也可以用33完成相同的工怍（ESC的ASCII码用十进制表示就是27，=用八进制表示的33）。33声明了转义序列的开始，然后是[开始定义颜色。下面我们要选择前景色（这里是32，代表绿色）。背景色的40表示黑色。要是不想让提示符后面的文字也变成绿色，我们用33[0m关闭转义序列，33[0m是shell的默认颜色。前景色和背景色都有8种可用的选择。可选颜色：红色、绿色、黄色、蓝色、洋红、青色和白色。他们对应的颜色代码是：30（黑色）、31（红色）、32（绿色）、33（黄色）、34（蓝色）、35（洋红）、36（青色）、37（白色）。用同样色方法设置背景色，不过要把第一个数字3替换成4，例如40、41、42、43、44、45、46、47。虽然在这里可以按照上面介绍的对应关系定义修改在pc.h中定义的前景色和后景色的宏，使对应关系更加明确。（注意：他的后面一位表示前景色，前面一位表示后景色），但是我们在这里的设计思路是尽量不对原书中的代码作改动，所以在函数的实现中直接使用switch语句，对相应的前景色和后景色。（linux的shell只支持以上几种颜色）

switch （color&0xF0） /＊查看前景色＊/
｛ case DISP_FGND_BLACK: printf（33[30m）;break;
……
｝
switch（color&0x0F） /＊查看后景色＊/
｛ case DISP_BGND_BLACK: prinf （33[40m）;
break;
……
｝

何羽衣

2019-7-9 16:57:24

2.2跟踪光标的位置
　　
我使用printf（33[%u;%uH,y+1,x+1）来跟踪光标的位置。33是声明了转义序列的开始，上文已经介绍，不再累叙，[y;xH是设置光标位置的格式。x和y分别表示横轴和纵轴。
　　
3 键盘输入
　　
键盘输入函数PC_GetKey在windows环境下，由于有库函数kbhit返回最近所敲的按键.就很容易实现。而在linux环境下我们需要构造自己的kbhit，在参考文献2中John.Wiley.Sons先生提供了一种现成的实现方法（这个方法会阻塞read函数.在本文中并不适用），这里我们使用了另外的一种实现方法，下面介绍给出其实现代码.

int kbhit（void）｛
struct timeval tv;
fd_set readFd;
struct termios newKbdMode;
if（!inited）｛
newKbdMode.c_lflag&=～（ICANON | ECHO）;
newKbdMode.c_cc[VTIME]=0;
newKbdMode.c_cc[VMIN]=1;
tcsetattr（0,TCSANOW,&newKbdMode）;
atexit（rekbd）;
inited=1;
｝
tv.tv_sec=0;
tv.tv_usec=0;
FD_ZERO（&readFd）;
FD_SET（STDIN_FILENO,&readFd）;
select（1,&readFd,NULL,NULL,&tv）;
if（FD-ISSET（STDIN-FILENO，&readFd））
return 1;
else
return 0;
｝

余婧

2019-7-9 16:57:37

3.1 控制台的初始化
　　
首先，这里使用了全局变量inited，它是一个初始化与否的标记.因为函数kbhit将被多次调用，而初始化只需要做一次.这样.当发现inited置1以后，就不会去做重复性的初始化工作了。如果inited为0，就需要对控制台（键盘）做初始化工作，这里定义了内核结构体termios类型的变量newKbdMode，我们需要对这个结构体的两个成员c_lflag和c_cc进行初始化，代码中对c_lflag的设置表示终端为不回显的非标准模式。c_cc[VTIME]=0，c_cc[VMIN]=1表示读函数会等待.直到出现1个键盘输入为止。（关于这个结构体的详细分析，可参阅参考文献2的第5章）。然后再调用tcsetattr把设置的值写入。最后，函数atexit将在3.3节详叙。
　　
3.2 检测键盘的输入
　　
在这里我们使用宏FD_ZERO把内核的结构体readFd清0.用宏FD_SET把标准输入的文件描述符STDIN_FILENO和readFd关联，然后用select函数来监测输入.他只关注一个描述符，所以第一个参数为1，第二个参数为上面的readFd，后面的两个参数表示是否关注标准输出和出错的文件描述符，我们不要，所以置0.最后一个参数表示超时时间，我们不需要，所以置0。经过以上的处理后，如果有输入时.宏FD_ISSET就会返回非0值。我们就知道键盘上有输入。
　　
3.3 系统退出
　　
在windows环境下使用了成对的函数PC_DOSSaveReturn（）和PC_DOSReturn。前一个保存DOS的状态，后一个在退出时前调用.恢复保存的DOS状态。而在linux下，表面看来我仅使用函数exit（）直接退出，而没有进行类似的保存一恢复处理.但实际上在linux下我们调用了函数atexit（function）来设置程序正常结束前调用的函数，当程序通过调用exit（）返回时，参数function所指定的函数会先被调用.然后才真正由exit（）结束程序。function将指定函数rekbd（函数的实现见下面的代码），这个函数就是清屏和清处所有前文的属性设置，33声明了转义序列的开始，然后是[2J，表示清屏。[0m表示关闭所有属性。

void rekbd（void）｛
prinf（33[0m）;
prinf（33[2J）;
｝
　　

陈舒斌

2019-7-9 16:57:44

4 MAKEFILE 文件的编写
　　
在Jean J.Labrosse先生的原书中是使用boland c的编译器.而我们在linux下使用GCC的编译器，由于编译器的改变.所以makefile就需要重写。为了简化makefile的编写，我提供一种最简单的方法，那就是把所有uCOS-II 的源码（SOFTWAREuCOS-IISOURCE）. 以及配置头文件和测试函数（SOFTWAREuCOS-IIEX1_x86LBC45SOURCE）.还有按上文编写的pc.c和pc.h文件，全部放在linux的根目录下.假设为/test78，则makefile可简写为如下方式：

UCOS_SRC=/test78
UCOS_PORT=/test78
UCOS_PC=/test78
all:
gcc-I$（UCOS_SRC） -I$（UCOS_PORT） -I$（UCOS_PC） test.c $（UCOS_SRC）/uCOS_II.C $（UCOS_PC）/
pc.c $（UCOS_PORT）/os_cpu_c.c -o test
　　
all是一个伪目标，伪目标并不是一个文件，只是一个标签，它的特性是，总是被执行的。这样的目的是让编译器每次都产生新的目标。-o test指定输出文件为test.‘-I‘选项指定搜索的目录.
　　
注意：把所有源文件都放在一个目录下也许并不是一个好方法，它使得整个工程杂乱无章，特别是在工程比较大时.是不能这样处理的。但这里仅仅是为了简化makefile的编写，提供一个可行的方法。所以在这个makefile的前面，我定义了几个宏，如果需要编译的几个文件在路径下，就只需要指定路径就可以了。
　　

刘勉励

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王境滨

何羽衣

余婧

陈舒斌

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