请问移植MiniFly的互补滤波算法到STM32F103上出现YAW漂移怎么解决？

    最近在STM32F103上调试MPU9250陀螺仪传感器，我试着将MiniFly上的互补滤波姿态计算的代码移植了过来，但是在STM32F103上跑着会出现YAW的数值漂移的现象？请问该如何解决？
   还有就是我发现MiniFly的代码里面没有打开磁力计的功能，这个宏是 SENSORS_ENABLE_MAG_AK8963 这部分是不是可以不需要使用呢？
stm32f103_mpu9250.zip (699.09 KB )