请问在只有气压计的情况下如何做到定高模式一键起飞？

高度是经过气压计和加速计融合的，不是直接给的，一键起飞后，控制油门保持飞机在某一个高度3秒，四轴自动更新基础油门值，下次飞定高效果就好了

我的高度也是经过加速度计融合的。。
现在遇到的问题是一键起飞的起飞设定高度给1米，定高油门给30%   如果电压比较高的话可以达到设定高度，但是如果满电会过冲比较严重；如果电压稍低那直接就达不到设定高度，而且这时候由于飞的比较低，这时候地面效应导致小四轴忽上忽下，没法通过检测定高油门来重设基础油门。。
我看的原子哥的一键起飞好像是直接给了目标高度。。是有其他的设置我看漏了么？

我们没给定目标高度，高度方向是速度控制，然后积分就是高度，这个高度也是个大概值，不是特别精准的，对于电压导致油门变化这个问题，可以试试电压油门补偿的方法，具体的看我们的代码。

我知道摇杆是用来控制速度的，但是最终PID不应该还是高度控制吗？
newThrust = THRUST_SCALE * runPidZ(&posPid.pidVZ, state->position.z, setpoint, POS_UPDATE_DT);
这里state->position.z应该就是拟合后的高度吧？
axis->setpoint += setpoint->velocity.z * dt;
这里把摇杆的位置转换成速度然后积分得到目标高度
out = pidUpdate(&axis->pid, axis->setpoint - input);
运行PID   目标值高度-当前高度
如果理解没有问题的话，那一件起飞是在定高模式下，应该有一个目标高度吧？
setpoint->thrust = 0;
setpoint->isAltHold = true;
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;
这里是一键起飞的内容，如果油门中点是32768的话那油门在中点起飞速度是0，那目标高度如何确认的呢？