为什么MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多？

已经卡在这好久了，用的四元数来解算姿态角，就是和原子哥家的那个四元数算法一样，mpu6050得到的陀螺仪数据用的平均值滤波，加速度计用的滑动平均值滤波，但是最后得到的角度就是比实际值小两倍多，有没有人遇到相同的问题啊 跪求 卡在这好几天了！