如何设计实现直流电机转矩控制？

查找了好多文献，发现都是对无刷直流电机进行转矩控制，我现在想要对有刷直流电机进行转矩控制，比如根据不同负载的大小输出不同大小的转矩，可以实现吗？应该怎样解决？对转矩进行控制与有刷和无刷有关吗？跪求看到帖子的大神解救我这个小白！！！