结语
本文分析了机器人视觉伺服系统的基本原理,采用基于图像的视觉伺服方法,绕过三维空间重建和坐标变换,建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并应用到实际机器人系统中来。组建了由工控机、pmac运动控制卡、松下交流伺服系统、dsp图像处理系统和两杆平面机器人组成的视觉伺服机器人系统,在对各子系统深入研究的基础上,开发了pmac运动程序、dsp图像处理程序和工控机主控程序,在实际机器人系统中初步实现了视觉伺服控制,系统能根据目标物体质心图像坐标值的变化,求解出机器人两关节应运动的角度值,并控制机器人按相应角度值运动,实现视觉伺服。实验结果表明,系统初步实现了基于图像的机器人视觉伺服在实际机器人系统中的实现。本实验只是该课题的起始阶段实验,其效果也不理想,下一步将对整个系统进行更深入的研究。
结语
本文分析了机器人视觉伺服系统的基本原理,采用基于图像的视觉伺服方法,绕过三维空间重建和坐标变换,建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并应用到实际机器人系统中来。组建了由工控机、pmac运动控制卡、松下交流伺服系统、dsp图像处理系统和两杆平面机器人组成的视觉伺服机器人系统,在对各子系统深入研究的基础上,开发了pmac运动程序、dsp图像处理程序和工控机主控程序,在实际机器人系统中初步实现了视觉伺服控制,系统能根据目标物体质心图像坐标值的变化,求解出机器人两关节应运动的角度值,并控制机器人按相应角度值运动,实现视觉伺服。实验结果表明,系统初步实现了基于图像的机器人视觉伺服在实际机器人系统中的实现。本实验只是该课题的起始阶段实验,其效果也不理想,下一步将对整个系统进行更深入的研究。
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