多点超声波测距报警系统

基本功能包括：

为了使移动小车能自动避障转弯，就必须在小车上加装测距系统，为了能及时获取距障碍物的距离和方向信息；制作了三方向（前、左、右）超声波测距系统，就是为小车提供一个有效的运动距离信息。

在超声波测距中，通常因温度和时间检测的误差,使得测距的精度降低，为此，可以在小车上增加温度补偿功能。

本次制作完成的，只是三个超声波测距延时，没有安装到小车上，后续将陆续实现更多的功能。。。

拓展功能包括：

超声波模块介绍

超声波模块原理图

相关超声波测距参考程序

//超声波声明
char flags=0;
//超声波距离有效
char flag1s=0;
//计算时间
uint time=0;
//计算距离
ULint L_=0;

//温度值
int Temp=0;

//定义超声波管脚
***it RX_c***=P1^2; //对照实物修改
***it TX_c***=P1^1; //对照实物修改

//初始化超声波模块
void Init_ultrasonic_wave()
{
TX_c***=0;          //关发射模式
TH0=0;                //定时器0
TL0=0;
EX0=1;

IT0=1; //外部中断
EA=1; //总中断开启
}

//超声波启动
void StartModule()
{
TX_c***=1; //启动模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //延时
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX_c***=0; //关闭模块
}

//做计算，得到有效距离
void Conut()
{
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
L_=(time*1.67)/100;

   if(L_>300||flags==1)
   {
      flags=0;
      flag1s=0; //无效
      L_=0;
   }
   else if(L_<=500)
   {
      flag1s=1; //有效
   }
}

制作完成的三向测距实物

有相关探讨问题，可以留言