LWIP的keepalive功能TCP长时间不再发送数据就会断开连接

这个功能原理就是发送心跳包，如果心跳包没有回复达到你设置的次数，tcp就会发送RST包。
lwip中有代码，你有兴趣可以跟踪看看。
不过默认lwip是没有开启这个功能的，你必须自己修改2个宏。
LCP_ECHOINTERVAL
LCP_MAXECHOFAILS
第一个默认是0，你要在lwipopts.h中定义他的值。第二个是指检查心跳包失败的次数。默认是3次，你自己决定是否要改。

重新建立连接就行了。何必纠结原来的链接。

keepalive功能打开，超过时间后，只是断开TCP链接吗？会不会同时也把连接中相关的pcb资源也释放掉？

pcb资源正常情况下是你要在close时释放的，这种情况你自己处理tcp_err的回调函数释放。