FreeRTOS任务调度优先级，会直接在就绪列表中调用低优先级任务么？

由于刚开始使用FreeRTOS，所以有很多问题，也正在学习。
请问各位，假如优先级高的任务时间片用完后，会直接在就绪列表中调用低优先级任务么？
假设：
Task_A 优先级为2，Task_B 优先级为1，Task_C 优先级为1，时间片长度为1ms。
我该怎样实现Task_A 连续运行3ms，每10ms运行一次。
请各位解答。谢谢。