多任务环境下串口输出debug信息的方法是什么？

楼主的程序是基于freeRTOS的，划分成了几个任务。为了方便调试，在一些地方增加了一些从串口输出debug信息的代码，同时为了方便在编译时去掉这些代码，我是用宏定义的方法在头文件里面使用串口输出函数：
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#ifdef USER_DEBUG    #define UserDebug(message) do{                               UARTprintf(message); }while(0)     #else      #define UserDebug(message)
UARTprint函数就大概相当于printf（）
这么干在裸跑的非抢占式的程序里面不会出现什么问题，不过在抢占式内核里面，偶尔会出现一条以上的debug信息交错到一起的现象。
于是我又添加了另一种输出的方式：
为debug输出额外创建一个进程专用于输出，并创建一个与之相关的消息队列。如果需要串口打印一个字符串，就把字符串的指发送到队列里面。这样确实可以完全消除输出时的冲突，不过这么用就只能输出字符串，而不能像printf函数那样把多个参数也放进去用了。
有没有前辈指点一下，像这种把数目不定的参数（例如printf里的参数）用队列怎么发送出去？