CANOpen协议概述

　　CANopen协议总述
　　CANopen 是一个基于 CAN 串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循 ISO/OSI 标准模型。
　　网络中不同的设备通过对象字典或者对象来相互交换数据，其中，主节点可以通过过程数据对象 （PDO） 或者服务数据对象 （SDO） 来获取或者修改其它节点对象字典列表中的数据。
　　CANOpen协议主要内容分为三大块，如下图CANopen 的设备模型。
　　
　　CANOpen协议从大方向的划分，就如上图所示三大块。但是，这三大块里面的内容就牵涉到许多。..。..
　　初学者可以以上图模型为中心，再结合实际例程理解CANOpen协议的各种抽象概念。

　　通信对象
　　CANopen协议中常用的通信对象包含如下几点：
　　1） 网络管理对象（NMT）
　　网络管理对象包括 Boot-up 消息， Heartbeat 协议及 NMT 消息，基于主从通信模式， NMT 用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。
　　2） 服务数据对象 （SDO）
　　包括接收 SDO（R-SDO） 和发送 SDO（T-SDO）。
　　通过使用索引和子索引， SDO 使客户机能够访问设备对象字典中的项。
　　SDO 通过 CAL 中多元域的 CMS 对象来实现，允许传送任何长度的数据，当数据超过 4 个字节时分拆成几个报文。
　　协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。 SDO 请求和应答报文总是包含 8 个字节。
　　3） 过程数据对象（PDO）
　　包括接收 PDO（RPDO） 和发送 PDO（TPDO）。
　　用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。
　　每个 CANopen 设备包含 8 个缺省的 PDO 通道， 4 个发送 PDO 通道和 4 个接收 PDO 通道。
　　PDO 包含同步和异步两种传输方式，由该 PDO 对应的通信参数决定。
　　PDO 消息的内容是预定义的，由该 PDO 对应的映射参数决定。
　　4） 同步对象 （SYNC）
　　同步对象是由 CANopen 主站周期性地广播到 CAN 总线的报文，用来实现基本的网络时钟信号，每个设备可以根据自己的配置，决定是否使用该事件来跟其它网络设备进行同步通信。
　　5） 紧急报文 （EMCY）
　　设备内部通信故障或者应用故障错误时发送的报文。
　　对象字典
　　对象字典是设备规范中最重要的部分。它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备网络状态的所有参数。
　　通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。这里就牵涉到定义对象字典的生成问题，后面我会讲述关于对象字典生成工具相关内容。
　　CANopen 协议采用了带有 16 位索引和 8 位子索引的对象字典。你可以理解为一本汉语字典，我们需要查找里面的某个汉子（可以理解定义的某个数据），我们就会从拼音或笔画（索引）进去找到对应位置。
　　CANOpen 协议对象字典主索引如下图，这只是一个主要的索引。其实还能细分下去，这里不过多讲述，后续会进一步讲述。
　　

　　应用
　　应用这一块的内容包含应用程序、设备子协议实现。可以从CANopen 的设备模型明白，对外就是IO接口，也就是供我们调用的接口。
　　应用这一块包含CANOpen协议上层的内容，可以简单理解封装的一些供用户读写操作的函数。
　　应用这一块内容在后面结合实例分析会牵涉，初学者可以简单了解有这么一块，且知道这一块在CANOpen协议中大致的作用即可。