伺服电机三环控制原理及参数调节

原文：https://blog.csdn.net/sunjiajiang/article/details/8252026运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相...