怎样去读取安川伺服电机的绝对值编码器数据？

　　问题背景：
　　1、使用的是安川绝对值编码器伺服电机，比如SGM7J-04A7C6S，横杠后第4位是数字的话，就是绝对值编码器。
　　2、上位机不支持M-II/III总线通讯，绝对值编码器数据只能通过串口通讯的方式直接从伺服侧读取。
　　如果是安川5系列伺服，驱动器SGDV-XXXXXXX，那么可以通过CN1口的PAO，/PAO读取绝对值数据。
　　如果是安川7系列伺服，驱动器SGD7S-XXXXXXX，那么可以通过CN1口的PAO，/PAO或者PSO，/PSO读取绝对值数据。
　　通讯方式为RS-485，建议可以先下载一个串口通讯测试软件，友善啊，武汉奋进啊等等都可以，先做一下测试。
　　以SGD7S为例
　　第一步：硬件接线
　　将PSO，/PSO接到RS-485的T/R+，T/R-。
　　SEN，伺服ON接线。
　　第二步：参数设定
　　pn002.2=0，编码器使用方式是绝对值编码器
　　第三步：PSO数据格式，通讯格式查看
　　这个在伺服用户手册上有的，停止位，波特率查一下就可以看到了。
　　手册安川官网就可以下载。不要懒。
　　绝对值编码器的位置数据=旋转圈数数据*编码器旋转1圈内的脉冲数（pn212）+旋转1圈内的位置
　　第四步：通讯测试
　　（1）给SEN信号，不给伺服ON信号，读取旋转圈数数据及1圈内位置。
　　（2）给SEN信号，给伺服ON信号，读取增量脉冲。
　　（3）不给SEN信号，给伺服ON信号，继续读取增量脉冲。