怎样调整PID参数提高电机响应速度消除电机抖动

转自：http://blog.csdn.net/leonid112/article/details/8063258在最近的项目问题中出现了马达抖动的问题，经过近两周的分析，最终将问题的解决锁定在PID的设置上，成功解决该问题。特记录有关信息如下：   运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。    1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环...