请问大神stm32是如何控制步进电机转动的？

　　驱动方式为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
　　使用延时函数实现
　　主函数
　　#include “dj.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “sys.h”
　　#include “key_led.h”
　　//ALIENTEK miniSTM32¿ª·¢°åʵÑé1
　　//ÅÜÂíµÆʵÑé
　　//¼¼ÊõÖ§³Ö£ºwww.openedv.com
　　//¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾
　　int main（）
　　{
　　int i=512; //ÕâÀïתһȦÐèÒª4096¸öÂö³åÐźŠתһȦiÉèÖÃΪ512
　　u32 t=550; //¼ÆËãµÃ305Ϊ10sµÄʱ¼ä£¬ÕâÀïÓÐ1sµÄÎó²î£¬¹Ê¼õÈ¥ÁË1sµÄʱ¼ä
　　// 1s¼ÆËãµÃµ½ËùÐèÑÓʱΪ30 305-30=275
　　//´ËÍ⣬¼ÆËãÁË5sËùÐèµÄÑÓʱ£¬275/2=137.5 È¡137 ²âµÃʱ¼äÎó²îÔÚ0.2s×óÒÔÄÚ
　　delay_init（）; //ÑÓʱº¯Êý³õʼ»¯
　　Dj_Init（）; //³õʼ»¯ÓëLEDÁ¬½ÓµÄÓ²¼þ½Ó¿Ú
　　while（1）
　　{
　　while（i）
　　{
　　A1_H;B1_L;C1_L;D1_L;
　　delay_us（t）;
　　A1_H;B1_H;C1_L;D1_L;
　　delay_us（t）;
　　A1_L;B1_H;C1_L;D1_L;
　　delay_us（t）;
　　A1_L;B1_H;C1_H;D1_L;
　　delay_us（t）;
　　A1_L;B1_L;C1_H;D1_L;
　　delay_us（t）;
　　A1_L;B1_L;C1_H;D1_H;
　　delay_us（t）;
　　A1_L;B1_L;C1_L;D1_H;
　　delay_us（t）;
　　A1_H;B1_L;C1_L;D1_H;
　　delay_us（t）;
　　i--;
　　}
　　}
　　}
　　dj.c
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “sys.h”
　　#include “dj.h”
　　#include “delay.h”
　　void Dj_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; //ʹÄÜPA，PD¶Ë¿ÚʱÖÓ
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //LED0--》PA.8 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_0）; //PA.8 Êä³ö¸ß
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //LED1--》PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ， ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_1）; //PD.2 Êä³ö¸ß
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //LED1--》PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ， ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_2）; //PD.2 Êä³ö¸ß
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //LED1--》PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ， ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //ÍÆÍìÊä³ö
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_3）; //PD.2 Êä³ö¸ß
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8
　　}
　　dj.h
　　#ifndef __DJ_H
　　#define __DJ_H
　　#include “sys.h”
　　//
　　//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
　　//ALIENTEK miniSTM32开发板
　　//按键驱动代码
　　//正点原子@ALIENTEK
　　//技术william hill官网 ：www.openedv.com
　　//修改日期：2012/9/3
　　//版本：V1.0
　　//版权所有，盗版必究。
　　//Copyright（C） 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
　　//All rights reserved
　　//
　　#define A1_H GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_0）
　　#define A1_L GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_0）
　　#define B1_H GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_1）
　　#define B1_L GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_1）
　　#define C1_H GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_2）
　　#define C1_L GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_2）
　　#define D1_H GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_3）
　　#define D1_L GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_3）
　　/*电机转动指令*/
　　/*
　　#define a {A1_H，B1_L，C1_L，D1_L}
　　#define b {A1_H，B1_H，C1_L，D1_L}
　　#define c {A1_l，B1_H，C1_L，D1_L}
　　#define d {A1_L，B1_H，C1_H，D1_L}
　　#define e {A1_L，B1_L，C1_H，D1_L}
　　#define f {A1_L，B1_L，C1_H，D1_H}
　　#define g {A1_L，B1_L，C1_L，D1_H}
　　#define h {A1_H，B1_L，C1_L，D1_H}
　　*/
　　void Dj_Init（void）; //IO初始化
　　#endif