传送门：STM32控制ULN2003驱动步进电机28BYJ-48最基础版
使用串口调试步进电机28BYJ-48获得需要转速
当使用STM32控制ULN2003驱动步进电机28BYJ-48时，步进电机转速变化缓慢，想要得到合适的控制速度，需要不断的调试，不断的更改代码，编辑、编译、下载到STM32中，不断的重复下载造成开发速度慢同时对单片机也是一种损耗，废话不多说直接上代码。
定义struct.h进行宏定义，如下：
#define STRUCT（type） typedef struct _tag_##type type; struct _tag_##type 电机部分代码改进
在step_motor.h中定义类型，使用对象可以使数据组织起来使用更加方面，如下：
/* 类型定义 ------------------------------------------ */ STRUCT（StepMotor_t） { /* *state： bit0 0 表示电机处于非运行态； 1 表示运行态 * bit1 0 表示电机正转 1 反转 */ uint8_t state; /* 每步时间片 */ uint16_t step_slice; /* 总步数 */ u32 step_num; void （*run）（StepMotor_t *motor）; };
在step_motor.c中定义电机运行函数，如下：
/** * @name： Step_Motor_Run * @description： step motor run. * @param {StepMotor_t} *motor * @return {*} */ void Step_Motor_Run（StepMotor_t *motor） { /* 判断正反转 */ if（！（motor-》state & 0x02）） { printf（“motor ready run cw.。。 ， period is %d 。rn”， motor-》step_slice）; Step_Motor_CW（motor）; } else { printf（“motor ready run ccw.。。 ， period is %d 。rn”， motor-》step_slice）; Step_Motor_CCW（motor）; } motor-》state &= ~0x01; }
同时进行运行正反转的函数定义：
/** * @name： Step_Motor_CW * @description： 电机正转函数 * @param {uint32_t} nms * @return {*} */ static void Step_Motor_CW（StepMotor_t *motor） { volatile uint8_t i; uint32_t j， pieces; /* pieces 表示8个位一组的脉冲一共多少组 */ uint8_t temp = 0; pieces = motor-》step_num / 8; for（j = 0; j 《 pieces; j++） for（i = 0; i 《 8; i++） { temp = steps; LA = （uint8_t）（（temp&PLA） 》》 0）; LB = （uint8_t）（（temp&PLB） 》》 1）; LC = （uint8_t）（（temp&PLC） 》》 2）; LD = （uint8_t）（（temp&PLD） 》》 3）; delay_us（motor-》step_slice）; } Step_Motor_Stop（&StepMotor）; } 串口部分代码改进
在usart.h中进行宏配置，可以方便的开关USART接收中断，配置如下：
/* 串口1接收配置使能，使用串口进行调试 */ #define USART1_RCV_EN 1
在usart.c中进行USART初始化，在初始化中开启接收中断，并对中断进行配置
void Usart1_Init（unsigned int baud） { GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct; USART_InitTypeDef usart_initstruct; NVIC_InitTypeDef nvic_initstruct; /* 时钟使能 */ RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_USART1， ENABLE）; /* gpio口配置 */ //PA9 TXD gpio_initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; gpio_initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; gpio_initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOA， &gpio_initstruct）; //PA10 RXD gpio_initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; gpio_initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; gpio_initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOA， &gpio_initstruct）; /* 串口配置 */ usart_initstruct.USART_BaudRate = baud; /* 波特率设置 */ usart_initstruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件流控 usart_initstruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //接收和发送 usart_initstruct.USART_Parity = USART_Parity_No; //无校验 usart_initstruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //1位停止位 usart_initstruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据位 USART_Init（USART1， &usart_initstruct）; USART_Cmd（USART1， ENABLE）; //使能串口 /* 接收中断使能 */ USART_ITConfig（USART1， USART_IT_RXNE， ENABLE）; //使能接收中断 /* 接收中断配置 */ nvic_initstruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; NVIC_Init（&nvic_initstruct）; }
设置一个结构类型，用来处理数据和USART接收中的状态
/* 类型定义 ------------------------------------------------- */ STRUCT（RcvDta_t） { uint8_t rcv_dta［13］;/* 接收数据 */ uint8_t worked_dta［13］;/* 处理数据 */ /* state： bit0 ~ bit6 记录data数量 * bit7 ： 0 表示接收状态 * 1 表示处理状态 */ uint8_t state; void （*func）（RcvDta_t *rcv_ptr）; };
定义结构体数据
/* 变量定义 ---------------------------------------------- */ #if USART1_RCV_EN RcvDta_t RcvMsg; #endif
串口中断函数，在串口中接收并判断是不是接收完成
void USART1_IRQHandler（void） { if（USART_GetITStatus（USART1， USART_IT_RXNE） ！= RESET） //接收中断 { #if USART1_RCV_EN uint8_t ch = USART_ReceiveData（USART1）; /* 结束条件判断，在发送数据的时候需要在末尾加上回车 */ if（ch == ‘n’） RcvMsg.state |= 0x80; if（！（RcvMsg.state & 0x80）） { if（（RcvMsg.state & 0x7f） 《 sizeof（RcvMsg.rcv_dta） - 1） { RcvMsg.rcv_dta［RcvMsg.state++］ = ch; } } #endif USART_ClearFlag（USART1， USART_FLAG_RXNE）; } }
定义app.c和app.h，并在app.c中定义串口接收处理函数
#if USART1_RCV_EN /** * @name： Dubug_MsgHandler * @description： 处理串口接收数据，将接收数据处理为电机的数据 * @param {RcvDta_t} *rcv_ptr 串口数据结构体指针 * @param {StepMotor_t} *motor 电机结构体指针 * @return {*} */ void Dubug_MsgHandler（RcvDta_t *rcv_ptr， StepMotor_t *motor） { char *ret = NULL; char *is_space = NULL; int speed; /* 将内容复制到worked_dta， rcv_dta将清空下次接收 */ strncpy（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， （char *）rcv_ptr-》rcv_dta， 11）; // printf（“usart rcv： %s state： %#xrn”， rcv_ptr-》worked_dta， rcv_ptr-》state）; /* 指令处理 ------------------------------------ */ /* 电机运转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state &= ~（1《《1）; ret = NULL; } /* 电机正转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run_cw”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state &= ~（1《《1）; ret = NULL; } /* 电机反转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run_ccw”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state |= （1《《1）; ret = NULL; } /* 电机速度设置 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “speed”）; if（ret） { ret += strlen（“speed”）; ret++; is_space = strchr（ret， ‘ ’）; if（is_space） ret++; speed = atoi（ret）; motor-》step_slice = speed; ret = NULL; } memset（rcv_ptr-》rcv_dta， 0， sizeof（rcv_ptr-》rcv_dta））; rcv_ptr-》state &= 0x00; } #endif 处理函数只进行了简单处理，需要复杂功能都可以在此函数中进行处理。
在main.c中调用
int main（void） { uint32_t t = 0; initSysTick（）; NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; Usart1_Init（115200）; LED1_Init（）; Step_Motor_Init（）; for（;;） { /* 串口接收是否接受到 */ if（RcvMsg.state & 0x80） { Dubug_MsgHandler（&RcvMsg， &StepMotor）; delay_ms（1）; } /* 是否启动电机 */ if（StepMotor.state & 0x01） { StepMotor.run（&StepMotor）; } if（t % 100 《 50） LED1_Open（）; else LED1_Close（）; if（t 》 1000） t = 0; t++; delay_ms（10）; } } 调试结果
使用串口调试助手进行调试
以上的调试过程中，需要注意每次输入的时候使用回车，不然程序会卡住或者下调指令执行错误，有稍微的不方便之处，可以使用定时器中断进行程序改进，各有优略。
以上代码传送门： 串口调试步进电机，再也不用担心调试重复下载啦。
传送门：STM32控制ULN2003驱动步进电机28BYJ-48最基础版
使用串口调试步进电机28BYJ-48获得需要转速
当使用STM32控制ULN2003驱动步进电机28BYJ-48时，步进电机转速变化缓慢，想要得到合适的控制速度，需要不断的调试，不断的更改代码，编辑、编译、下载到STM32中，不断的重复下载造成开发速度慢同时对单片机也是一种损耗，废话不多说直接上代码。
定义struct.h进行宏定义，如下：
#define STRUCT（type） typedef struct _tag_##type type; struct _tag_##type 电机部分代码改进
在step_motor.h中定义类型，使用对象可以使数据组织起来使用更加方面，如下：
/* 类型定义 ------------------------------------------ */ STRUCT（StepMotor_t） { /* *state： bit0 0 表示电机处于非运行态； 1 表示运行态 * bit1 0 表示电机正转 1 反转 */ uint8_t state; /* 每步时间片 */ uint16_t step_slice; /* 总步数 */ u32 step_num; void （*run）（StepMotor_t *motor）; };
在step_motor.c中定义电机运行函数，如下：
/** * @name： Step_Motor_Run * @description： step motor run. * @param {StepMotor_t} *motor * @return {*} */ void Step_Motor_Run（StepMotor_t *motor） { /* 判断正反转 */ if（！（motor-》state & 0x02）） { printf（“motor ready run cw.。。 ， period is %d 。rn”， motor-》step_slice）; Step_Motor_CW（motor）; } else { printf（“motor ready run ccw.。。 ， period is %d 。rn”， motor-》step_slice）; Step_Motor_CCW（motor）; } motor-》state &= ~0x01; }
同时进行运行正反转的函数定义：
/** * @name： Step_Motor_CW * @description： 电机正转函数 * @param {uint32_t} nms * @return {*} */ static void Step_Motor_CW（StepMotor_t *motor） { volatile uint8_t i; uint32_t j， pieces; /* pieces 表示8个位一组的脉冲一共多少组 */ uint8_t temp = 0; pieces = motor-》step_num / 8; for（j = 0; j 《 pieces; j++） for（i = 0; i 《 8; i++） { temp = steps; LA = （uint8_t）（（temp&PLA） 》》 0）; LB = （uint8_t）（（temp&PLB） 》》 1）; LC = （uint8_t）（（temp&PLC） 》》 2）; LD = （uint8_t）（（temp&PLD） 》》 3）; delay_us（motor-》step_slice）; } Step_Motor_Stop（&StepMotor）; } 串口部分代码改进
在usart.h中进行宏配置，可以方便的开关USART接收中断，配置如下：
/* 串口1接收配置使能，使用串口进行调试 */ #define USART1_RCV_EN 1
在usart.c中进行USART初始化，在初始化中开启接收中断，并对中断进行配置
void Usart1_Init（unsigned int baud） { GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct; USART_InitTypeDef usart_initstruct; NVIC_InitTypeDef nvic_initstruct; /* 时钟使能 */ RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_USART1， ENABLE）; /* gpio口配置 */ //PA9 TXD gpio_initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; gpio_initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; gpio_initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOA， &gpio_initstruct）; //PA10 RXD gpio_initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; gpio_initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; gpio_initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOA， &gpio_initstruct）; /* 串口配置 */ usart_initstruct.USART_BaudRate = baud; /* 波特率设置 */ usart_initstruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件流控 usart_initstruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //接收和发送 usart_initstruct.USART_Parity = USART_Parity_No; //无校验 usart_initstruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //1位停止位 usart_initstruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据位 USART_Init（USART1， &usart_initstruct）; USART_Cmd（USART1， ENABLE）; //使能串口 /* 接收中断使能 */ USART_ITConfig（USART1， USART_IT_RXNE， ENABLE）; //使能接收中断 /* 接收中断配置 */ nvic_initstruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; nvic_initstruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; NVIC_Init（&nvic_initstruct）; }
设置一个结构类型，用来处理数据和USART接收中的状态
/* 类型定义 ------------------------------------------------- */ STRUCT（RcvDta_t） { uint8_t rcv_dta［13］;/* 接收数据 */ uint8_t worked_dta［13］;/* 处理数据 */ /* state： bit0 ~ bit6 记录data数量 * bit7 ： 0 表示接收状态 * 1 表示处理状态 */ uint8_t state; void （*func）（RcvDta_t *rcv_ptr）; };
定义结构体数据
/* 变量定义 ---------------------------------------------- */ #if USART1_RCV_EN RcvDta_t RcvMsg; #endif
串口中断函数，在串口中接收并判断是不是接收完成
void USART1_IRQHandler（void） { if（USART_GetITStatus（USART1， USART_IT_RXNE） ！= RESET） //接收中断 { #if USART1_RCV_EN uint8_t ch = USART_ReceiveData（USART1）; /* 结束条件判断，在发送数据的时候需要在末尾加上回车 */ if（ch == ‘n’） RcvMsg.state |= 0x80; if（！（RcvMsg.state & 0x80）） { if（（RcvMsg.state & 0x7f） 《 sizeof（RcvMsg.rcv_dta） - 1） { RcvMsg.rcv_dta［RcvMsg.state++］ = ch; } } #endif USART_ClearFlag（USART1， USART_FLAG_RXNE）; } }
定义app.c和app.h，并在app.c中定义串口接收处理函数
#if USART1_RCV_EN /** * @name： Dubug_MsgHandler * @description： 处理串口接收数据，将接收数据处理为电机的数据 * @param {RcvDta_t} *rcv_ptr 串口数据结构体指针 * @param {StepMotor_t} *motor 电机结构体指针 * @return {*} */ void Dubug_MsgHandler（RcvDta_t *rcv_ptr， StepMotor_t *motor） { char *ret = NULL; char *is_space = NULL; int speed; /* 将内容复制到worked_dta， rcv_dta将清空下次接收 */ strncpy（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， （char *）rcv_ptr-》rcv_dta， 11）; // printf（“usart rcv： %s state： %#xrn”， rcv_ptr-》worked_dta， rcv_ptr-》state）; /* 指令处理 ------------------------------------ */ /* 电机运转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state &= ~（1《《1）; ret = NULL; } /* 电机正转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run_cw”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state &= ~（1《《1）; ret = NULL; } /* 电机反转 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “run_ccw”）; if（ret ！= NULL） { motor-》state |= 0x01; motor-》state |= （1《《1）; ret = NULL; } /* 电机速度设置 --------- */ ret = strstr（（char *）rcv_ptr-》worked_dta， “speed”）; if（ret） { ret += strlen（“speed”）; ret++; is_space = strchr（ret， ‘ ’）; if（is_space） ret++; speed = atoi（ret）; motor-》step_slice = speed; ret = NULL; } memset（rcv_ptr-》rcv_dta， 0， sizeof（rcv_ptr-》rcv_dta））; rcv_ptr-》state &= 0x00; } #endif 处理函数只进行了简单处理，需要复杂功能都可以在此函数中进行处理。
在main.c中调用
int main（void） { uint32_t t = 0; initSysTick（）; NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; Usart1_Init（115200）; LED1_Init（）; Step_Motor_Init（）; for（;;） { /* 串口接收是否接受到 */ if（RcvMsg.state & 0x80） { Dubug_MsgHandler（&RcvMsg， &StepMotor）; delay_ms（1）; } /* 是否启动电机 */ if（StepMotor.state & 0x01） { StepMotor.run（&StepMotor）; } if（t % 100 《 50） LED1_Open（）; else LED1_Close（）; if（t 》 1000） t = 0; t++; delay_ms（10）; } } 调试结果
使用串口调试助手进行调试
以上的调试过程中，需要注意每次输入的时候使用回车，不然程序会卡住或者下调指令执行错误，有稍微的不方便之处，可以使用定时器中断进行程序改进，各有优略。
以上代码传送门： 串口调试步进电机，再也不用担心调试重复下载啦。
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