请问怎样去设计一种基于单片机的PID直流电机控制系统？

　　
　　/************头文件*********/ #include《reg51.h》 #include《absacc.h》 #include 《intrins.h》 /************************** / /********自定义变量********/ #define uint unsigned int //自定义变量 #define uchar unsigned char char gw，sw，bw，qw; uchar j; //定时次数，每次20ms uchar f=5; //计数的次数 ***it P10=P1^0; //PWM输出波形1 ***it P11=P1^1; //PWM输出波形2 ***it P12=P1^2; //正反转 ***it P13=P1^3; //加速 ***it P14=P1^4; //减速 ***it P15=P1^5; //停止 ***it P16=P1^6; //启动 uchar k; uchar t; //脉冲加减 uchar code smg［12］={0x3f，0x06，0x5b，0x4f，0x66，0x6d，0x7d，0x07，0x7f，0x6f，0x73，0x71};//程序存储区定义字型码表 char data led［4］={0x08，0x04，0x02，0x01}; //位码 uint x; //数码管显示的数值 display（）; //数码管显示 delays（）; //延时函数 key（）;