原谅我起这么猛的标题，但看完，你不会来找我的。
如果此项目有朋友已经做过，可以越过不看。
回归正题，平衡小车，这个开源项目已经出来很多年了，虽然是一个比较基础的项目，但也牵扯到方方面面的知识，单片机程序开发、硬件威廉希尔官方网站
设计、焊接手法等。 在许多朋友咨询信盈达小编，电子设计入门，该选什么项目时，小编都会首推这个。 那么，如果一个新手，或者对电子设计兴趣但有不知道从何下手时，看这篇文章就对了。
我将平衡小车分为三种技术路线，不同的技术路线都可以实现完成平衡小车，不同的路线，针对不同的基础的人群，难度都不同。
1、模块拼接+手工焊接布线
1.1 车架
1.2 威廉希尔官方网站
如何设计？
有了车架，还差威廉希尔官方网站
部分，如何设计？
为了让大家快速熟悉平衡小车的系统威廉希尔官方网站
，加快开发速度。
第一条路线，我们采用模块化的设计方式。
也就是，威廉希尔官方网站
部分都采用模块，将各个模块威廉希尔官方网站
连接起来即可完成威廉希尔官方网站
设计。
那么需要哪些模块威廉希尔官方网站
呢？
单片机最小系统：这个是用来写入程序的。
电机驱动：用来驱动电机；单片机IO电流不够，不足以驱动电机。
姿态传感器：MPU6050（用来获取小车姿态数据，来保持平衡）。
电源模块：用来做电源升降压，给各个单元威廉希尔官方网站
（单片机、电机驱动MPU6050
）供电。 电池：给整个系统供电。
无线模块：用来做遥控，控制小车移动行走。
1.3 手工焊接
将各个系统模块化之后，根据威廉希尔官方网站
原理图，要进行的就是，手工焊接。
针对完全不熟悉的朋友而言，更推荐此种方式，此种方式能让我们更快速且有效的去搭建起威廉希尔官方网站
，并去验证我们的威廉希尔官方网站
。
毕竟PCB的绘制以及腐蚀都是需要时间的，更加不说那些对PCB设计不熟悉的朋友了。 手工焊接，需要一块和车架板差不多大小的洞洞板，方便我们的板子后面安装在车上。
手工焊接和PCB
设计一样，需要考虑各个模块以及元件的布局。也就是各个模块的摆放位置。 模块位置的摆放正确与否，能让我们少走锡，少布跳线。
能让我们省去许多精力，到底能多省。
用烙铁去体会！
2、模块+PCB绘制
第二条路线，模块化+PCB绘制。
同样的，第二条路线也采用模块化设计，但与第一条不同的是，在于不再使用洞洞板焊接，但此种方法路线，针对于基础较好，对PCB绘制以及一些单片机基本威廉希尔官方网站
较为熟悉的朋友。
当然，用第一种方法完成平衡小车的设计之后，可以采用第二种方法进行进阶学习，可以通过此方法来学习或加强PCB设计。
毕竟，别人的威廉希尔官方网站
板，哪有自己设计的香。
本质上，此种方法路线与第一种没有什么不同。省去了人工焊接布线，使用机器布线，再通过自我腐蚀或发厂打样制作。来完成整个威廉希尔官方网站
板的设计。
3、集成化主板
第三条路线：集成化主板。
同样的，第三条路线都可以作为第一条、第二条的进阶学习之路。
想要完成集成化主板的设计，需要对单片机系统以及外围威廉希尔官方网站
非常熟悉，能进行自我威廉希尔官方网站
设计，包括一些基本的电源威廉希尔官方网站
等。
当然，网上也有许多威廉希尔官方网站
可以进行参考，毕竟做的人特别多。
我也为大家准备了一套完整的威廉希尔官方网站
和程序。
4、程序设计思路
讲完了三种硬件搭建路线之后，需要谈论的应该是程序部分了。
我为大家已经准备好了各个“单词”，只要大家学会拼即可。
如何做？
在资料包中，我准备好了MPU6050测试、电机驱动测试、蓝牙测试程序。
我们可以通过程序对单个模块威廉希尔官方网站
进行测试，一步一步的移植拼接。
比如：
第一步，先测试MPU6050程序，通过测试程序正确读取出6050数据。
第二步，单独再调试单片机和电机，单片机程序是否能正确控制电机驱动，使得电机正反转、加减速。
第三步，以MPU6050程序为基础，将电机转动程序加入其中，并添加PID控制函数，以6050数据为闭环入口参数，调节PID参数，计算出控制PWM，来控制电机转动，保持小车车身平衡。
第四部，小车控制平衡后，对蓝牙测试程序进行单独测试，并将蓝牙控制信号输入到PID控制函数中，作为速度环和转向环的一个控制变量，来达到控制小车前后左右移动的效果。
以上，是小车程序的整体设计思路。
5、最后
最后，想要表明一点，关于平衡小车设计，说来简单，但实施起来，需要花费的时间和精力不言而喻。
因为其涵盖软硬件设计，对于新手而言，工作量确实较高，但等完成之后，回过头再看，脑子里觉得没什么工作量。
但手上却多了各种技术活。
这也许就是电子设计的魅力之所在：
享受设计制作过程之折磨，收获成果后之享受。
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