有关CAN的基本知识

CAN基本知识：CAN协议的特点：1、  多主机控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，若两个以上同时开始发送消息，根据标识符来决定优先级。优先级高的先发送。2、  系统的若软性。与总线相连的单元没有类似地址的信息。因此在总线上增加单元时，应用层程序基本不需要改变。3、  通信速度快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10Km（速率低于5Kbps）。4、  具有错误检测、错...