如何使用PWM威廉希尔官方网站 来控制直流电机的正反转以及加减速啊

一、设计要求
使用 PWM 威廉希尔官方网站 来控制直流电机的正转、反转、加速和减速，并将转向和转速显示出来。
设置按键控制直流电机的启动/停止的开关
设置按键控制直流电机的加速、减速
设置按键控制直流电机的正转、反转
设置显示模块可以直观地了解到直流电机的转速和转向
二、设计思路
直流电机 PWM 控制系统的主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便地读出电机转速的大小和转向，从而实现电机的智能控制。其中还包括直流电机的直接清零、启动（置数）、暂停等功能。
该直流电机系统由以下威廉希尔官方网站 模块组成：振荡器和时钟威廉希尔官方网站 ，这部分威廉希尔官方网站 主要由 AT89C51 单片机和一些电容、晶振组成。
设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立按键来实现。
设计控制部分：主要由 AT89C51 单片机的外部中断扩展威廉希尔官方网站 组成。
设计显示部分：包括液晶显示部分和 LED 数码显示部分。液晶显示部分由 LCD 液晶显示模块组成；LED数码显示部分由七段数码显示管组成。
直流电机 PWM 控制实现部分：主要由一些二极管、电机和 L298 直流电机驱动模块组成。

三、仿真威廉希尔官方网站 设计

AT89C51单片机、外接晶振、复位威廉希尔官方网站
P2口 P0-P7 接 LCD 的D0-D7，P0.5、P0.6、P0.7分别接 LCD 的RS、RW、E，且要接上拉电阻，P0口无上拉电阻，不然点不亮，实际应用中也要接。
独立按键通过 7 输入与门与 P3.3 口 （外部中断1） 相连
P1.0接IN1，P1.1接IN2，P1.2接 L298 使能信号ENA，初始化ENA=0;TR0=0，启动，使能ENA，TR0=~TR0，开启定时，输出PWM波。
P3.3口引起外部中断，调用按键扫描函数，进入按键处理程序。
在定时器中断服务子程序中，direc=1，为正转，IN1=1，IN2=0；direc=0，IN1=0，IN2=1，为反转，控制电机正转、反转，通过条件控制，可以改变输出 PWM 矩形波的占空比，从而实现调速效果。
四、KeilC51程序设计
1. 初始化参数
#include《reg52.h》#define uint unsigned int #define uchar unsigned char
***it k1=P3^4;
//启动/停止按键***it k2=P3^5;
//减速按键***it k3=P3^6;
//加速按键***it k4=P3^7;
//正反转按键***it k5=P3^2;
//模式控制//LCD1602控制引脚，其中P2为数据口***it RS=P0^5;***it RW=P0^6;***it E=P0^7;***it ENA=P1^2;
//IN1，IN2使能信号***it IN1=P1^0;
//电机输入线***it IN2=P1^1;bit model=1;
//手动/自动，默认启动时显示自动bit direc=1;
//转向标志，默认启动时为正转 Lint rate=1;
//高电平时间常数int num=0;
//1ms中断记录 统计脉冲个数int count=0;
//1ms中断记录，自动模式加速时间常数uchar code tab1［］=“
Welcome ”;uchar code tab2［］=“ 2020/12/9”;uchar code tab3［］=“ Motor Control ”;uchar code tab4［］=“Team:ZHL YYQ ZYY”;uchar code tab5［］=“Dire： Mode： ”;uchar code tab6［］=“Rate： T:29 ”;
2. LCD显示
/********************** LCD显示 ****************************/void w_com（uint com）
//写指令{
RS=RW=E=0;
P2=com;
E=1;
//写指令的操作时序：RS=0，RW=0，EN=高电平
delay_xus（1）;
E=0;}void w_data（uint dat）
//写数据{
RS=1;RW=E=0;
P2=dat;
E=1; //写数据的操作时序：RS=0，RW=0，EN=高电平
delay_xus（1）;
E=0;}void w_shuzu（int addr，uchar code *p） //显示字符串{
int i;
w_com（0x80+addr）;
delay_xus（1）;
for（i=0;p！=‘’;i++）
//串口发送字符串时，可以通过‘’判断字符串是否结束
{
w_data（p）;
delay_xus（1）;
}
}void disp（）
//显示速度、转向、模式{
//显示数值 转成ASCII码表
if（rate《10）
//小于10的时候 只有个位
{
w_com（0x80+0x45）;
delay_xus（1）;
w_data（‘ ’）;
delay_xus（1）;
w_com（0x80+0x46）;
delay_xus（1）;
w_data（rate%10+0x30）; //查ASCII码表 这一位的数字+0x30 数字转换成ASCII码才能显示
delay_xus（1）; }
else
{
w_com（0x80+0x45）;
delay_xus（1）;
w_data（rate/10+0x30）; //十位
delay_xus（1）;
w_com（0x80+0x46）;
delay_xus（1）;
w_data（rate%10+0x30）; //个位
delay_xus（1）;
}
if（direc==1）
//正转
{
w_shuzu（0x06，“L”）;
}
else
//反转 {
w_shuzu（0x06，“R”）; }
if（model==0） //手动按键控制
{
w_shuzu（0x0f，“H”）;
}
else
//自动
{
w_shuzu（0x0f，“A”）;
}}
3. 主程序初始化
/************* 主程序初始化 ************************/void init（）{
//LCD显示初始化
w_com（0x38）;
//设置16*2显示
delay_xus（1）;
w_com（0x0c）;
//开显示 显示光标，光标闪烁
delay_xus（1）;
w_shuzu（0x00，tab1）;
//显示字符串
w_shuzu（0x40，tab2）;
delay（500）;
w_com（0x01）;
//清屏
delay_xus（1）;
delay（2）;
//忙碌
w_shuzu（0x00，tab3）;
w_shuzu（0x40，tab4）;
delay（1000）;
w_com（0x01）;
//清屏
delay_xus（1）;
delay（2）;
w_shuzu（0x00，tab5）;
w_shuzu（0x40，tab6）;
disp（）;
ENA=0;
TMOD=0X01;
//定时器0工作在方式1
TH0=0XFC;
//（65536-1000）=FC18（12MHz定时的1ms）
TL0=0X18;
ET0=1;
//定时器0中断允许
TR0=0; EX1=1;
//外部中断INT1
IP=0X02;
//设置定时器0为高优先级中断 T0的中断级别为高，因为PWM的脉冲宽度就是在中断程序里设定，如果此时被其他更高级别的中断打断，那么脉冲宽度将不准确，从而导致控制转速失败。
EA=1;
//开总中断}
4. 主程序
/*********************** 主程序 ***************************/void main（）{
init（）;
while（1） ;}
5. 延时子程序
/***************** 延时子程序 **************************/void delay_xus（uint x） //小延时 us{
while（x--）;}void delay（uint x）
//为12MHz晶振提供延时函数 ms级{
uint y; for（;x》0;x--）
for（y=110;y》0;y--） ;}
6. 按键处理程序
/******************* 按键处理程序 ************************/void keyscan（）{ if（k1==0）
//启停
{
delay（120）;
if（k1==0）
{
TR0=~TR0; //开启定时 输出PWM波
ENA=~ENA; //使能 电机转
rate=1;
}
}
if（k2==0&&model==0）
//减速 减速键按下
{
delay（120）;
if（k2==0&&model==0）
{
rate-=2;
//为之后改变输出PWM波的占空比
if（rate《=1） rate=1;
} }
if（k3==0&&model==0）
//加速 加速键按下
{
delay（120）; //软件延时
if（k3==0&&model==0）
{
rate+=2;
//为之后改变输出PWM波的占空比
if（rate》=29） rate=29;
} }
if（k4==0&&model==0）
//转向
{
delay（120）;
if（k4==0&&model==0）
{
direc=~direc; //取反
}
}
if（k5==0&&ENA==0）
//模式选
{
delay（120）;
if（k5==0&&ENA==0）
{
model=~model;
} }
disp（）;
//状态改变，更新显示数据}
7. 中断服务子程序
/******************* 中断服务程序 *************************/void extern1（） interrupt 2
//外部中断INT1 按键扫描{
keyscan（）;}void timer0（） interrupt 1
//定时器0中断{
num++; //计数
if（num》=29） num=0;
//超过范围 num=0
if（direc==1）
//通过direc判断 为正转
{
if（num《=rate）
//跟rate比较 高电平持续时间
{
IN1=1; //正转
IN2=0;
}
else IN1=IN2=0;
//低电平持续时间
}
else
//否则 反转
{
if（num《=rate）
{
IN1=0;
//反转
IN2=1;
}
else IN1=IN2=0; }
if（model==1）
//自动模式下，执行，加速时间常数
{
count++;
if（count==1500）
//1.5s后占空常数增加，加速
{
rate+=2;
if（rate》=29） rate=29;
count=0;
disp（）;
} }
TH0=0XFC;
//重装初值 （65536-1000）=FC18（12MHz的定时1ms）
TL0=0X18;
}