CANOpen协议简析

                                            CANOpenCAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ，而这两层一般已被CAN硬件完全实现了。由于没有规定应用层，本身并不完整。CANOpen属于应用层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。CANopen协议的子协议——实时伺服驱动和运动控...