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综合习题－2 计算机伺服控制系统设计13031205 张先炳1．已知：被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下：其中，电机传递函数为角速率wω／Δu 和转角qθ/Δu；模拟控制器由K1、K2、K3 组成，数字控制器由采样、CPU(控制律)和D／A 组成。给定参数如下：电机传函Gs=θ(s)u(s)=kms(Tms+1)，km=2 rad/s，Tm=0.1s测速机传递系数k...
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