计算机伺服控制系统框架

北航计算机控制系统大作业2综合习题－2 计算机伺服控制系统设张先炳1．已知：被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下：其中，电机传递函数为角速率?／u 和转角?/u；模拟控制器由K1、K2、K3 组成，数字控制器由采样、CPU(控制律)和D／A 组成。给定参数如下：·电机传函，，·测速机传递系数·电位计最大转角为 345，输出5v·功放 KA=2=K3·采样周期 T=0....