好盈无刷电调驱动-stm32与arduino控制电调
电调驱动原理以及注意事项
原理：
电调每次上电（电调由板子供电），即板子每次启动，都要给电调设置油门行程：最高油门与最低油门，方式是：调制一个占空比高一点pwn波设置最高油门与调制一个占空比低一点pwn波设置最低油门，这里的占空比是指一个pwn周期内高电平持续的时间，即高电平脉宽。
电调图为：
6V/5A:电调输出电压是6v，即电调的vcc与gen之间为6v，5A不知道啥意思
2-6S Lipo是指2到6个锂电池（大概3.7V，具体百度）
P：pwn输入
R：6V输出
G：地线
威廉希尔官方网站
图如下：
一个12V的铅酸蓄电池+一个arduino MEGA 2560（stm32）+电调+电机，接线的时候注意电调输出的三相不要接触（图中用红色胶布绝缘），电调的三个引脚中只有P与G接板子引脚，不要搞错了！！！
操作方式与现象：
1、打开电调电源开关，使得威廉希尔官方网站
导通；
2、打开单片机开关
3、电调与电机发出两声短的“”滴”~“”滴”，在发出一声长的滴，油门行程设置完成；
4、单片机给一个油门控制信号（代码中写好的），电机转动。
注意事项：
1、设置油门行程与操控油门时，pwn波频率为50HZ，即周期为20ms；
2、设置油门行程与操控油门时，不是调制pwn波输出电压，而是调制pwn一个周期内（这里为20ms）中高电平持续的时间，这里一定要切记，作者在这里被坑了；
3、油门行程一旦设置好了，只要电调的控制线，即P与G之间信号一直有，电调的电源通与不通都没有影响，比如说：先设置好了油门行程、然后把电调电源线断开，此时如果单片机不掉电的话，重新给电调接上电源线，此时单片机不需要再设置油门行程，直接给一个油门控制信号就可以让推进器转动；
4、推进器速度大小控制：给定一个在油门行程中的脉宽，脉宽越大，速度越快，脉宽越小，速度越小，如何使得控制推进器速度更加平滑，需要多次测试。
arduino控制电调
我用的是arduino MEGA 2560
这里参考了Mr.forgetful的博客：https://blog.csdn.net/weixin_43426470/article/details/89415726，感谢大佬！
代码如下：
void setup(){ pinMode(9,OUTPUT);//选取9号引脚接电调信号线 /*油门行程校准（i<=1000时，整个循环用时3-4秒）*/ //该循环运行时会伴有“哔-哔-”油门最高点确认音 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(2000);//高电平持续2000微秒（油门最高点，脉宽为2毫秒） digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18000);} //该循环运行时会伴有N声短鸣声（表示锂电池节数）和“哔-”油门最低点确认音 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1000);//高电平持续1000微秒（油门最低点，脉宽为1毫秒） digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(19000); } /*现在可以加大高电平持续时间，即加大油门，实现电机的启动 */ //该循环运行的时间即电机低速转动的时间，进一步证明了i<=1000时，整个循环用时3-4秒 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1100);//油门1100 digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18900); } } //loop()函数使油门保持在1600 void loop(){ for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1600); digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18400); } } 这里的for循环内部就是一个周期了，可以看到这里电调的频率是50HZ，周期是20ms，最大油门2ms，最小油门1ms，下面是我测得的高电平脉宽-输出电压-速度表：
高电平持续时间 pwn输出电压 速度
1100 1.50 慢
1150 1.57
1200 1.60
1250 1.65
1300 1.70
1350 1.78 较快
1400 1.84
1450 1.91
1500 2.04 快
≥1500 没测试 估计很快
stm32控制电调
代码如下：
int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 TIM4_PWM_Init(); //定时器初始化 周期为20ms delay_ms(2000); //延时2s TIM_SetCompare1(TIM4, 320); //设置最高油门 脉宽3.2 ms delay_ms(20000); //延时2s delay_ms(20000); //延时2s TIM_SetCompare1(TIM4, 90); //设置最低油门 脉宽0.9 ms delay_ms(20000); //延时2s delay_ms(20000); //延时2s while(1) { TIM_SetCompare1(TIM4, 140);//设置油门 脉宽1.4 ms，此时推进器按照一定速度转动 } } 源代码链接下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1syOTvJleUZ-gDtnlHwW-Sg
提取码：gg***
电调的P与G分别接stm的Pin_12与Pin_13，电调驱动放在真实的项目中的话，需要将上述设置油门代码写成一个函数，在main函数GPIOinit之后就马上调用，之后不在设置油门行程，就可以直接设置推进器速度。
好盈无刷电调驱动-stm32与arduino控制电调
电调驱动原理以及注意事项
原理：
电调每次上电（电调由板子供电），即板子每次启动，都要给电调设置油门行程：最高油门与最低油门，方式是：调制一个占空比高一点pwn波设置最高油门与调制一个占空比低一点pwn波设置最低油门，这里的占空比是指一个pwn周期内高电平持续的时间，即高电平脉宽。
电调图为：
6V/5A:电调输出电压是6v，即电调的vcc与gen之间为6v，5A不知道啥意思
2-6S Lipo是指2到6个锂电池（大概3.7V，具体百度）
P：pwn输入
R：6V输出
G：地线
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图如下：
一个12V的铅酸蓄电池+一个arduino MEGA 2560（stm32）+电调+电机，接线的时候注意电调输出的三相不要接触（图中用红色胶布绝缘），电调的三个引脚中只有P与G接板子引脚，不要搞错了！！！
操作方式与现象：
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2、打开单片机开关
3、电调与电机发出两声短的“”滴”~“”滴”，在发出一声长的滴，油门行程设置完成；
4、单片机给一个油门控制信号（代码中写好的），电机转动。
注意事项：
1、设置油门行程与操控油门时，pwn波频率为50HZ，即周期为20ms；
2、设置油门行程与操控油门时，不是调制pwn波输出电压，而是调制pwn一个周期内（这里为20ms）中高电平持续的时间，这里一定要切记，作者在这里被坑了；
3、油门行程一旦设置好了，只要电调的控制线，即P与G之间信号一直有，电调的电源通与不通都没有影响，比如说：先设置好了油门行程、然后把电调电源线断开，此时如果单片机不掉电的话，重新给电调接上电源线，此时单片机不需要再设置油门行程，直接给一个油门控制信号就可以让推进器转动；
4、推进器速度大小控制：给定一个在油门行程中的脉宽，脉宽越大，速度越快，脉宽越小，速度越小，如何使得控制推进器速度更加平滑，需要多次测试。
arduino控制电调
我用的是arduino MEGA 2560
这里参考了Mr.forgetful的博客：https://blog.csdn.net/weixin_43426470/article/details/89415726，感谢大佬！
代码如下：
void setup(){ pinMode(9,OUTPUT);//选取9号引脚接电调信号线 /*油门行程校准（i<=1000时，整个循环用时3-4秒）*/ //该循环运行时会伴有“哔-哔-”油门最高点确认音 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(2000);//高电平持续2000微秒（油门最高点，脉宽为2毫秒） digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18000);} //该循环运行时会伴有N声短鸣声（表示锂电池节数）和“哔-”油门最低点确认音 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1000);//高电平持续1000微秒（油门最低点，脉宽为1毫秒） digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(19000); } /*现在可以加大高电平持续时间，即加大油门，实现电机的启动 */ //该循环运行的时间即电机低速转动的时间，进一步证明了i<=1000时，整个循环用时3-4秒 for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1100);//油门1100 digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18900); } } //loop()函数使油门保持在1600 void loop(){ for(int i=0;i<=1000;i++){ digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(1600); digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(18400); } } 这里的for循环内部就是一个周期了，可以看到这里电调的频率是50HZ，周期是20ms，最大油门2ms，最小油门1ms，下面是我测得的高电平脉宽-输出电压-速度表：
高电平持续时间 pwn输出电压 速度
1100 1.50 慢
1150 1.57
1200 1.60
1250 1.65
1300 1.70
1350 1.78 较快
1400 1.84
1450 1.91
1500 2.04 快
≥1500 没测试 估计很快
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代码如下：
int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 TIM4_PWM_Init(); //定时器初始化 周期为20ms delay_ms(2000); //延时2s TIM_SetCompare1(TIM4, 320); //设置最高油门 脉宽3.2 ms delay_ms(20000); //延时2s delay_ms(20000); //延时2s TIM_SetCompare1(TIM4, 90); //设置最低油门 脉宽0.9 ms delay_ms(20000); //延时2s delay_ms(20000); //延时2s while(1) { TIM_SetCompare1(TIM4, 140);//设置油门 脉宽1.4 ms，此时推进器按照一定速度转动 } } 源代码链接下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1syOTvJleUZ-gDtnlHwW-Sg
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电调的P与G分别接stm的Pin_12与Pin_13，电调驱动放在真实的项目中的话，需要将上述设置油门代码写成一个函数，在main函数GPIOinit之后就马上调用，之后不在设置油门行程，就可以直接设置推进器速度。
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