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松下MINAS-A6伺服电机调试记录
因项目需求,进行松下MINAS-A6伺服电机调试 概述 松下伺服电机采用的是驱动器(MCDLT35SF)配合电机(MHMF082L1V2M)的使用方法,因项目需求,电机连接了相应的模组。 一、手册数据 松下驱动器手册 松下电机手册 选用电机,一定需要确认电机的相关参数: 譬如:额定转速、最高转速、旋转式编码器规格等,这个是后续编制上位机需要的相关参数。 注意:如果驱动器后续使用modbus通讯方式,即需要连接驱动器X2接口。由于驱动器的X2接口是特殊接口,采用的是TE生产的2040008,因此在设备调试前需要备齐相应的线缆。 二、设备使用 1.驱动器及电机连接 可根据驱动器手册进行设备连接,相应的线缆在设备中已经完全配备了。 这里尤其注意,如果电机配备相应的制动器,一定要在调试前将制动器电源完成连接DC12~24即可。同时在模组上确认相应的限位开关接线方式: 2.设备初步调试 2.1 设备连接 使用u***-mini数据线,连接驱动器X1接口,从松下官网上下载PANATERM软件。 2.2 设备启动连接 接线连接完整后,启动软件,点击与驱动器通讯。即可与电机进行连接。 2.3 电机试运行 选择软件界面上的试运行,即可进入以下界面: 电机伺服关闭红色按钮 取消自动设定(过速度等级设置),将过速度等级设置、过载等级设置都设置为0,之后选择伺服开启/关闭。 点击JOG正(+)/负(-)进行电机的旋转。 如果电机已经装上了模组,一定要确认限位开关的状态,保证电机可以使得模组在max~min之间合理的运动。 完成初步运动后,电机右下的“至试运转”按钮,进入以下界面 记录MAX(pulse)和MIN(pulse)的数值,将和值填入移动量中,即移动范围; 等待时间,为一个单向形成的等待时间; 速度为移动速度,不要超过电机的额定速度; 过速度等级设置,设置为电机的额定速度; 选择连续STEP,即可使得电机进行往复运动。 2.3 增益调整 电机带模组期间,电机会在一定范围内出现异响。可以在电机试运行反复期间,点击界面上的增益调整界面进行电机共振调整。 实时增益界面,模式选择中选择1:标准应答模式,如果异响(励磁、摩擦、振动)声音比较明显,可以降低刚性设定数值。 振动控制中,合适滤波器中选择2:2个有效,运行过程中,设备试运行期间自动计算共振频率。 在试运行几个周期后,将上述两个方式都改为无效,点击EEP按钮,将数据下载至驱动器。 2.4 通讯测试 MINAS-A6控制器 |
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