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交流伺服电机
回帖（1）
2021-9-26 11:03:04
电机是三菱电机，交流伺服。故障现象，电机利用软件控制，给定一定转数，发现电机转数远远大于给定转数，并伴有巨大震动，现象为偶发。
问题描述：某日上午，电机运转正常，中午突然断电，下午重启电机以及软件平台对电机进行控制，发现电机转速异常，疑似飞车，速度不可控。之后排除故障原因，将软件退回到之前版本，控制电机，发现电机运行正常。后锁定为软件问题，但是，运用相同软件控制电机运行大约2个小时左右，电机又出现飞车现象。目前策略，在逻辑层将设定的电机转速打印到日志中，然后在将驱动层设定的电机转速打印在日志中，如果电机发生飞车，查看相应时间的转速，如果逻辑层转速和驱动层的转速均没有问题，则确定电机飞车原因为硬件问题。
对于电机飞车，在网上查找了一番，总结几点，下面从直流电机和交流电机两个方面分析：
1、直流电机飞车
n=U/Ce*Φ --- ---按此式，当磁场Φ为0，则转速n为无穷大。
Mdc=Cm*Φ*I--- ---按此式，当磁场Φ为0，则转矩Mdc为0。
实际上，转速n不可能为无穷大。 只是一个很高的，危险的转速，即：飞车。
当磁场减弱时，因转速与磁场成反比，但随转速的增加各种阻力也将剧增，转矩下降，直到转速出现最高值(飞车)。如果磁场再继续减弱，随着转矩的减小电机的转速又将下降，直到停止。
由于转速下降，反电势减小，电枢电流剧增。
上述的转速“最高值”(即飞车)，是极危险的，一般电机，在达到“最高值”之前，在强大的离心力作用下，就会把饶组，整流子甩出来，造成飞车事故。
为避免弱磁，造成飞车事故，并励电机必须设有弱磁保护。
2、交流伺服电机飞车
a.控制信号异常
b.有强干扰信号产生
c.伺服驱动器内部威廉希尔官方网站
异常。
d.相序接错，导致电角度反转，电流环出现正反馈所致。
说到底，电机飞车还是没有找到根本原因，待后续找到原因，会及时更新此博客。如果看到此博客的同胞们，也有类似情况发生过，务必把解决办法评论下，不胜感激。或者有过飞车经历的伙伴们，如果方便，把你们的经历留下，我会在此博客记录，方便后续其他人解决此问题。
问题已经解决，出现的原因为：在给电机下转速的时候，通过驱动向寄存器写值，寄存器为16位。在原来的程序中，也就是出错的程序中，初始时分配16位的数组，初始化全0。紧接着给低8位赋值，然后将其写入寄存器，发现飞车。（飞车是不是必然的，是偶发现象）
分析原因：在初始化16位数组后，可能由于程序中存在野指针的现象，也就是有某个指针指向了这个数组的地址，从而给这个地址赋值，而在我们赋值的操作中，只给低8位赋值，而高8位没有理睬。导致此时高8位的数值不能确定，飞车发生。
解决方法：在给低8位赋值后，紧接着把高8位置0。截止目前为止，一个月内没有再次发生飞车现象。
电机是三菱电机，交流伺服。故障现象，电机利用软件控制，给定一定转数，发现电机转数远远大于给定转数，并伴有巨大震动，现象为偶发。
问题描述：某日上午，电机运转正常，中午突然断电，下午重启电机以及软件平台对电机进行控制，发现电机转速异常，疑似飞车，速度不可控。之后排除故障原因，将软件退回到之前版本，控制电机，发现电机运行正常。后锁定为软件问题，但是，运用相同软件控制电机运行大约2个小时左右，电机又出现飞车现象。目前策略，在逻辑层将设定的电机转速打印到日志中，然后在将驱动层设定的电机转速打印在日志中，如果电机发生飞车，查看相应时间的转速，如果逻辑层转速和驱动层的转速均没有问题，则确定电机飞车原因为硬件问题。
对于电机飞车，在网上查找了一番，总结几点，下面从直流电机和交流电机两个方面分析：
1、直流电机飞车
n=U/Ce*Φ --- ---按此式，当磁场Φ为0，则转速n为无穷大。
Mdc=Cm*Φ*I--- ---按此式，当磁场Φ为0，则转矩Mdc为0。
实际上，转速n不可能为无穷大。 只是一个很高的，危险的转速，即：飞车。
当磁场减弱时，因转速与磁场成反比，但随转速的增加各种阻力也将剧增，转矩下降，直到转速出现最高值(飞车)。如果磁场再继续减弱，随着转矩的减小电机的转速又将下降，直到停止。
由于转速下降，反电势减小，电枢电流剧增。
上述的转速“最高值”(即飞车)，是极危险的，一般电机，在达到“最高值”之前，在强大的离心力作用下，就会把饶组，整流子甩出来，造成飞车事故。
为避免弱磁，造成飞车事故，并励电机必须设有弱磁保护。
2、交流伺服电机飞车
a.控制信号异常
b.有强干扰信号产生
c.伺服驱动器内部威廉希尔官方网站
异常。
d.相序接错，导致电角度反转，电流环出现正反馈所致。
说到底，电机飞车还是没有找到根本原因，待后续找到原因，会及时更新此博客。如果看到此博客的同胞们，也有类似情况发生过，务必把解决办法评论下，不胜感激。或者有过飞车经历的伙伴们，如果方便，把你们的经历留下，我会在此博客记录，方便后续其他人解决此问题。
问题已经解决，出现的原因为：在给电机下转速的时候，通过驱动向寄存器写值，寄存器为16位。在原来的程序中，也就是出错的程序中，初始时分配16位的数组，初始化全0。紧接着给低8位赋值，然后将其写入寄存器，发现飞车。（飞车是不是必然的，是偶发现象）
分析原因：在初始化16位数组后，可能由于程序中存在野指针的现象，也就是有某个指针指向了这个数组的地址，从而给这个地址赋值，而在我们赋值的操作中，只给低8位赋值，而高8位没有理睬。导致此时高8位的数值不能确定，飞车发生。
解决方法：在给低8位赋值后，紧接着把高8位置0。截止目前为止，一个月内没有再次发生飞车现象。
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