关于SG90伺服电机基础入门知识点总结的太棒了

1、SG90
就三根线，红线连电源正极，可以直接连到单片机5V引脚，褐线连GND,黄线是信号线，要连接到单片机输出PWM的引脚。
2、STM32F103C8T6核心板


让SG90转起来：
让PB5输出PWM波初始化配置：


void TIM3_CH2_PWM_Init()
{
        //定义初始化结构体
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        //开启时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
        // 重映射，这里是TIM3的部分重映射
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
        //GPIO初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
        //TIM3定时器初始化
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
        //定时器通道初始化
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        //打开TIM3
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  


}
有关定时器per，psc的配置，SG90舵机正常工作需要定时器以50HZ的频率工作，所以可以将per设置为199，psc设置为7199，这样算出来恰好是50HZ.


主函数
int main(void)
{               
        u16 n;
        SysTick_Init(72);
        TIM3_CH2_PWM_Init();
        while(1)
                {
                        TIM_SetCompare2(TIM3, 165);
                        delay_ms(1000);
                        TIM_SetCompare2(TIM3, 180);
                        delay_ms(1000);
                        TIM_SetCompare2(TIM3, 187);
                        delay_ms(1000);
                        TIM_SetCompare2(TIM3, 195);
                        delay_ms(1000);
                }
}


通过调节TIM_SetCompare2(TIM3, n);中n的大小，就可以让舵机旋转不同的角度了。


舵机旋转新手误区！
舵机原本处于初始状态，每一个n对应的是一个角度，而不是转一个角度！！！也就是说如果你的代码中只有一句的话，它转到那个位置就不再转了，如果有两句的话，就是两个位置来回转。