怎样去调好速度环呢

　　作为一名机械专业的学生，我未曾想过电流对电机传动的影响如此之大。
　　正准备参加十四届恩智浦杯，三轮组。对于电机差速控制转向的方式来说，电机的电流不稳定往往带来的是致命的后果。最近一直苦于调参，往往结果随时间而周期性改变，必是电池电压下降导致的。因此只能加电流环。
　　我不是搭硬件的，对电流环的硬件了解不深，大概是与电机串联一个电阻并检测其电压值经过滤波和采样吼后返回给mcu，进而控制电机的给定量，达到稳定电机电流进而稳定电机转矩的效果。
　　对应pid控制，也就是对偏差进行数学计算并赋值，但是之前的速度环调的不是很好，况且电流环和速度环应该串起来（貌似是的，但刚刚看到william hill官网 有人说不行），所以打算电流环和速度环一起调串级pid。得知电流环是与电机最近的环，电流环的给定是速度环的输出值。速度环包含了速度控制和电流控制（这似乎说明之前速度环为什么调的不好）。
　　因为硬件威廉希尔官方网站 还没有搭好，所以现在这空想一番，等硬件搭好了再研究程序要怎么写，以及参数要如何整定。