控制任务
大家好，今天我们用状态机描述稍复杂的实例，同时用LAD和ST语言写状态机。我们的控制任务如下：
真空泵A和真空泵B， 按下启动按钮后， 泵A启动， 3秒后泵B也启动， 此时泵A仍运行， 当容器真空达到后， 泵B停止， 泵A继续运行， 维持容器真空。 当按下停止按钮后， 泵A停止。 再次按启动按钮， 泵B启动， 3秒后泵A也启动， 此时泵B仍运行， 当容器真空达到后， 泵A停止， 泵B继续运行， 维持容器真空。 当按钮停止按钮后， 泵B停止。
注意： 任何状态按下停止按钮， 都停止， 在按启动后， 切换泵的顺序。
首先，我们写画状态机。
注意其中两个中间变量：isActivatedPumpAB和lastPumpA. lastPumpA 是记录泵的启动顺序，而isActivatedPumpAB保证每次任务，PumpAB只激活一次。另外Idle状态到PumpA和PumpB少了一个条件，这里我不想修改图片，直接文字说明一下，应改为
［start && ~stop && ~lastPumpA］ 和 ［start && ~stop && lastPumpA］。
用LAD表达状态机
程序段1到程序段5代表每个状态， 每个状态用一个SR指令表示，S管脚是转移到此状态的条件，R管脚代表当有其它状态激活时，就把当前状态复位掉，一面有状态同时激活。
状态机就这么简单。
LAD的表达上，有两点需要注意，每个状态机需要一个默认的激活步，我们选Idle，那么stateIdle默认是true状态。 每个步的复位条件，必需RLO上升严，否则不会转移。.
用SCL表达状态机
用SCL表达的状态机中，用case语句表达状态的转移。这里我们还是看stateIdle状态，其中的两个IF，是两个转移条件.#mainState中的值代表当前激活状态，它一共可以取4个值，代表4个状态，这里我用常量表示。.另外注意初始状态，我们给#mainState的值初始化为0，代表stateIdel为初始状态。其它的比较简单.
控制任务
大家好，今天我们用状态机描述稍复杂的实例，同时用LAD和ST语言写状态机。我们的控制任务如下：
真空泵A和真空泵B， 按下启动按钮后， 泵A启动， 3秒后泵B也启动， 此时泵A仍运行， 当容器真空达到后， 泵B停止， 泵A继续运行， 维持容器真空。 当按下停止按钮后， 泵A停止。 再次按启动按钮， 泵B启动， 3秒后泵A也启动， 此时泵B仍运行， 当容器真空达到后， 泵A停止， 泵B继续运行， 维持容器真空。 当按钮停止按钮后， 泵B停止。
注意： 任何状态按下停止按钮， 都停止， 在按启动后， 切换泵的顺序。
首先，我们写画状态机。
注意其中两个中间变量：isActivatedPumpAB和lastPumpA. lastPumpA 是记录泵的启动顺序，而isActivatedPumpAB保证每次任务，PumpAB只激活一次。另外Idle状态到PumpA和PumpB少了一个条件，这里我不想修改图片，直接文字说明一下，应改为
［start && ~stop && ~lastPumpA］ 和 ［start && ~stop && lastPumpA］。
用LAD表达状态机
程序段1到程序段5代表每个状态， 每个状态用一个SR指令表示，S管脚是转移到此状态的条件，R管脚代表当有其它状态激活时，就把当前状态复位掉，一面有状态同时激活。
状态机就这么简单。
LAD的表达上，有两点需要注意，每个状态机需要一个默认的激活步，我们选Idle，那么stateIdle默认是true状态。 每个步的复位条件，必需RLO上升严，否则不会转移。.
用SCL表达状态机
用SCL表达的状态机中，用case语句表达状态的转移。这里我们还是看stateIdle状态，其中的两个IF，是两个转移条件.#mainState中的值代表当前激活状态，它一共可以取4个值，代表4个状态，这里我用常量表示。.另外注意初始状态，我们给#mainState的值初始化为0，代表stateIdel为初始状态。其它的比较简单.
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