如何通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制？

一、前言

  如果想通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制。那就要搞明白你需要经过哪几个步骤才能实现伺服控制。
① Linuxcnc的安装
② Igh-Ethercat的安装
③ Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装
下面分别介绍①②③怎么安装！
  二、环境准备

  Linuxcnc的安装
Linuxcnc的安装，网上有不同的安装方式。有unbuntu系统下安装，也有debian系统下安装。
Debian系统安装Linuxcnc比较简单，直接安装镜像就行了。我采用这种方式。
快速通道：
Debian系统Linuxcnc安装。镜像。
Igh-Ethercat的安装
系统安装好了，就需要安装Igh-ethercat主站了。在安装之前，需要看你的内核是不是实时内核网卡支不支持。
然后就需要打实时补丁。
具体安装细节，你可以参考这位大佬的博客。Igh-thercat
博客里面的deltapos文件。
这位大佬博客讲的非常好，需要反复研究。
 
Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装
驱动文件
解压后分别按顺序执行下面的命令
① make
② sudo make install
③ update-ethercat-config
至此环境就安装完成了。
  三 xml文件修改

  如果你使用的台达或者倍福的驱动器，驱动配置的xml文件是非常简单，就像前文提到的deltapos文件里面的描述的。
但是由于伺服驱动器不同，xml配置文件肯定时需要自己修改的。
我们的伺服驱动器是我们团队自己研究的，所以根据我们的底层的通信协议去配置xml文件
下面说一下xml文件修改遇到问题及解决方案
市场的Ethercat都是一个从站挂一个伺服电机，而我们是一个从站挂6个伺服。重点是如何修改这个xml文件：
下面是我的xml文件：


               
               
                       
                               
                                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                       
                               
                       
                       
                             
                       
                            
                       
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                       
                       
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                               
                                       
                                       
                               
                       
                       
               
               


注意到这个xml文件和从站ethercat芯片中E2PROM中的xml文件是有区别的。下面大致解释下xml文件的意思。

  

  

这个是主站时钟设置，现在我用的是这个，但是遇到问题就是同步太慢。暂时没解决，不知道这个怎么设置。

  

  

这个type我采用的是generic，因为驱动器是自己团队研究的。与市场上驱动器不同，所以不能填写市场上驱动器的型号。
vid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的VendorID
pid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的ProductCode

  
  

sdoConfig就是配置寄存器中数据，这个我是对照Twincat改的。Twincat如下图所示：

  
  


  
  


  

  
  

  


  

  
  

  


  
  

下面就是SM通道设置，我采用csp模式

  
  

这是主站发送给从站的设置

  
  

这是从站发送给主站的设置

  

  

这是 dc参数设置，我也不知道这个怎么设置，所以导致同步太慢。
以上信息需要根据Twincat设置，你也可以根据从站代码设置。当然我是不会的，看个人造化了。
  四 伺服控制

  工程文件

  

  
是获取xml文件配置的引脚信息

  
  


  

  
用python来实现控制
控制面板如下图所示:

  
  

至此，介绍完毕！