如何用kithara驱动控制IS620N伺服电机？

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王有罕

2021-10-11 14:42:39

1、遍历网卡创建主站  创建从站创建内核回调函数  创建拓扑及error句柄
2、状态机  ->preop

3并不是所有的PDO都处于激活状态，应该使用KS_setEcatPdoAssign先清空PDO
  ksError = KS_setEcatPdoAssign(
   pAppPtr->hSlave,                      // Slave handle
   KS_ECAT_SYNC_INPUT,                      // Sync Manager index or constant
   -1,                                     // PDO index (-1 for reset)
   0);
再使用KS_setEcatPdoAssign  设定相应激活的PDO
4创建数据集 dataset
5 KS_getEcatDataObjAddress  将对应的变量与内核中的指针链接到一起
ksError = KS_getEcatDataObjAddress(
   pAppPtr->hDataset,                      // Dataset handle
   pAppPtr->hSlave,                         // Slave handle
   0x1702,                                  // PDO index
   2,                                     // PDO subindex
   (void**)&pAppPtr->pVelocityApp,          // Address of App-pointer
   (void**)&pAppPtr->pVelocitySys,          // Address of Sys-pointer
   NULL,                                  // BitOffset
   NULL,                                  // BitLength
   0);                                     // Flags
  if (ksError != KS_OK) {
   outputErr(ksError, "KS_getEcatDataObjAddress", "Could not get data object adddress");
   KS_closeDriver();
   return;
  }
6 内核中的操作  _timerCallBack  _dataSetCallBack
7 创建定时器用于控制更新频率
8 获得键盘输入用于参数设置

Ctrl  控制字6040写入顺序

接通主电源回路
开启伺服运行

F伺服运行

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