TCRT5000红外反射传感器与SG90舵机的工作原理

　　TCRT5000红外反射传感器：
　　引脚定义
　　D0:TTL开关信号输出
　　A0：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）
　　工作原理：
　　TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块D0输出高电平，输出指示灯熄灭；
　　反之D0输出低电平
　　应用范围场景
　　黑白线检测，（循迹小车）
　　障碍检测，（手扫开关）
　　实现代码
　　while （1）
　　{
　　/* USER CODE END WHILE */
　　/* USER CODE BEGIN 3 */
　　if（GPIO_PIN_RESET==HAL_GPIO_ReadPin（D0_GPIO_Port，D0_Pin））
　　{
　　printf（“blackrn”）;
　　}
　　if（GPIO_PIN_SET==HAL_GPIO_ReadPin（D0_GPIO_Port，D0_Pin））
　　{
　　printf（“whitern”）;
　　}
　　HAL_Delay（200）;
　　}
　　SG90舵机：
　　引脚定义
　　
　　工作原理：
　　通过定时器PWM控制，给相应的占空比旋转相应角度
　　舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
　　0.5ms--------------0度；
　　1.0ms------------45度；
　　1.5ms------------90度；
　　2.0ms-----------135度；
　　2.5ms-----------180度；
　　
　　CUBEMX配置
　　
　　
　　实现代码
　　// /*舵机参数：f=50hz，t=20ms
　　// --------------------------
　　// |0 |45 |90 |135|180| 度|
　　// -------------------------
　　// |0.5 |1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
　　// --------------------------
　　// angle：角度值，0~180
　　void Servo_Control（uint8_t angle）
　　{
　　float temp;
　　//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
　　temp =（1.0 / 9.0） * angle + 5.0;
　　//200脉宽 0.1ms一单位
　　//修改占空比
　　__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim3， TIM_CHANNEL_1， （uint16_t ）temp）;
　　}
　　while （1）
　　{
　　/* USER CODE END WHILE */
　　/* USER CODE BEGIN 3 */
　　if（ststus==0）
　　{
　　i++;
　　if（i==180）
　　{
　　ststus=1;
　　}
　　}
　　else if（ststus==1）
　　{
　　i--;
　　if（i==0）
　　{
　　ststus=0;
　　}
　　}
　　Servo_Control（i）;
　　HAL_Delay（1）;
　　}