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请问倍福PLC控制台达伺服电机遇到的使能问题应该如何解决?

倍福PLC控制台达伺服电机遇到的使能问题应该如何解决?

回帖(1)

袁丹

2021-10-13 11:53:08
  一 问题描述

  笔者在做某项目时,利用倍福控制器CX2040-0120控制台达伺服轴(ASD-A2-0421-EN伺服驱动器+ECMA-CW0604SS伺服电机),由于前期用TwinCAT3(3.1.4022.4版本)进行开发,此时PC上安装的是TC31-Full-Setup.3.1.4022.2.exe,CX控制器上安装的TC31-XAR-Setup.3.1.4022.2.exe,前期工作正常。过了大概一年时间左右,该项目第二期再次启动,笔者用新版本TwinCAT3(3.1.4024.10版本)进行开发的工程项目进行调试,此时由于CX控制器上的TwinCAT3版本低于PC上的版本,故程序上载不上去,报错。因此笔者将CX控制器上的TC3进行跟新至3.1.4024.10版本。
在这种情况下,困扰笔者多时的问题就出现了:在项目工程中进行IO扫描硬件后,对新扫描的电机进行使能不成功,具体表现如下:

  

  

可见电机Status的Ready始终无法置位。
  二 问题查找

  通过观察,发现硬件上电机已经使能成功,仅仅是TC3内电机Status的Ready无法置位,所以考虑原因肯定是PLC让伺服使能,伺服收到使能信号并使能成功,但是PLC未收到伺服使能完成的信号,或者是伺服发回使能完成的信号PLC无法识别,那么猜测是TC3与台达伺服驱动器的通信协议或者相关设置有问题,进行以下排查:
  


  • 确保台达伺服驱动器的各项设置无误;
  • 确保TC3安装目录下台达的驱动文件无误或者版本更新至最新;

  至此,该问题未得到解决。
  三 问题解决

  最后,终于发现,目前台达伺服控制器内部的韧体版本不是最新版,故猜测:TC3已经更新到最新版本了,台达伺服控制器旧的韧体版本是不是与之不匹配。于是便跟台达厂家咨询,要了最新版本的台达韧体对伺服驱动器进行刷机后,重新测试,问题终于得到了解决!!!
故解决办法为:当TC3更新至最新版本(3.1.4024.10)后,相应的台达伺服驱动器的韧体也要更新至最新版本(ASD_FW_V1673_sub06199.A2),韧体文件与伺服驱动器刷机流程建议跟购买厂家咨询!
  四 (补充)何为韧体

  韧体(firmware),台港澳地区的一种叫法,大陆称固件,是一种嵌入在硬件中的软件。通常它是位于闪存或EEPROM和PROM中,而且可以让使用者更新。
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