如何移植基于在Keil MDK环境下的ThreadX操作系统

去年在threadx刚开源的时候移植体验了一波，并分享了移植文章，最近发现这一年threadx在不断的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，顺便吐槽一下！
  1. 前言

  本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6：
  
  

  
请准备一份可以「正常使用printf串口输出的裸机工程」，本文中我使用cubemx生成。
  2. 复制ThreadX源码

  ThreadX源码请访问开源仓库获取：
  https://github.com/azure-rtos/threadx
  

  

  3. 添加源码到MDK工程

  新建threadX/common分组，添加threadX/common/src下的所有c文件：
  

  
「新建threadX/ports分组，此时需要根据编译环境来选择」。
  此处我们使用的是AC5编译器，则添加 threadXportscortex_m4ac5src 下的所有 .s 文件：
  

  
设置使用AC5编译器：
  

  
添加头文件路径：
  

  
设置ASM汇编头文件路径：
  

  

  4. 添加并修改适配底层文件

  4.1. tx_initialize_low_level.s

  threadX官方提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：
  

  
「这里我就不得不吐槽一下了！」
  本来这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：
  

• 设置中断向量表
  
• 设置用于产生时钟节拍的定位器（Systick）
  
• 保存系统栈顶指针给中断程序使用
  
• 寻找RAM中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用，也就是first_unused_memory指针的值
  
  

  「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」，证据如下。
  设置堆栈环境的证据：
  

  
重新定义向量表的证据：
  

  
接管复位程序的证据：
  

  
作为一个用来提供调度能力的RTOS，仅仅接管pendSV中断和Systick中断就够了，甚至Systick中断还需要给HAL库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……
  是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？
  退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~
  

  
接管中断了就写个这？？？
  吐槽归吐槽，接着干活！移植threadx之后玩起来还是很舒服的！
  4.2. 添加适配文件

  将 tx_initialize_low_level_sample.S 文件复制出来一份，改名为 tx_initialize_low_level_bearpi.S，作为本项目的适配文件：
  

  
将该文件添加到工程中：
  

  

  4.3. 修改适配文件

  ① 将没有用到的标号注释，手动添加_Vectors和__initial_sp标号，分别是STM32启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：
  

  
② 设置时钟频率（80Mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化Systick定时器：
  

  
③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈环境已经在STM32启动文件中设置了）
  

  
④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用STM32启动文件中定义的向量表）：
  

  
⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用STM32启动文件中的复位程序）：
  

  
⑥ 修改threadx底层初始化函数：
  
  

  
⑦ 注释用不到的函数：
  

  
⑧ 处理Systick中断函数：
  

  

  4.4. 注释HAL库提供的中断函数

  去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数：
  

  
至此，移植完成，编译会提示有一个错误：
  

  
这个函数是留给用户自己来定义应用程序入口的，接下来会创建。
  5. 编写应用代码

  新建一个application_entry.c文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务。
  5.1. 编写示例代码

  #include #include "tx_api.h" #include "main.h"  #define THREAD1_PRIO         3 #define THREAD1_STACK_SIZE   1024 static  TX_THREAD thread1; uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];  #define THREAD2_PRIO         2 #define THREAD2_STACK_SIZE   1024 static  TX_THREAD thread2; uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];  void my_thread1_entry(ULONG thread_input) {   /* Enter into a forever loop. */   while(1)   {     printf("threadx 1 application running...rn");     /* Sleep for 1000 tick. */     tx_thread_sleep(1000);   } }  void my_thread2_entry(ULONG thread_input) {   /* Enter into a forever loop. */   while(1)   {     printf("threadx 2 application running...rn");     /* Sleep for 1000 tick. */     tx_thread_sleep(1000);   } }  void tx_application_define(void *first_unused_memory) {   /* Create thread */   tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);        tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START); }    5.2. 启动内核

  在main.c中包含threadx头文件：
  /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include #include "tx_api.h" /* USER CODE END Includes */   然后在main函数中初始化部分之后启动内核：
  /* USER CODE BEGIN 2 */  printf("threadX RTOS on BearPi IoT Boardrn");  /* Enter the ThreadX kernel. */ tx_kernel_enter( );  /* USER CODE END 2 */   编译，下载，在串口终端查看系统运行结果：
  

  

  ------------ END ------------