怎样用CUBEMX去实现stm32f407zgt6的双can通讯呢

　　最近几天在用CUBEMX实现stm32f407zgt6的双can通讯，中间走了一些弯路，记录下来供需要的人参考借鉴，希望可以帮助大家节省开发周期。
　　准备工作：
　　一、硬件
　　使用启明高配版开发板，因为启明的板子上有两个can可以使用，在调试之前，需要先将can1_H连接can2_H，can1_L连接can2_L，并且需要将P15和P21跳线帽连接好。
　　
　　二、软件工具
　　1.我使用的软件版本是CUBEMX4.27，使用的库为fw_f4_v1210。
　　
　　2.keil版本
　　
　　程序编写
　　can在网上有很多介绍，可以在网上搜索一些基础介绍，之前调试can主要是卡在了新的库包里对滤波器以及FIFO和回调函数的设置上出现一些问题。
　　一、cubemx设置
　　1.Pinout部分
　　使能RCC，CAN1，CAN2以及开发板的PE3，PE4，PG9，SYS可以选择SW模式。点亮灯主要是想在调试的时候使用方便
　　
　　
　　2.Clock Configuration，建议将系统时钟设置为168
　　
　　3.configuration设置
　　can1设置，波特率设置为500并勾选RX0中断
　　
　　
　　can2设置和can1相同
　　
　　
　　NVIC部分
　　
　　
　　点击生成代码
　　
　　建议勾选下图中选项，生成的代码各部分会更清晰
　　
　　因为使用的是MDK5，所以我勾选图中选项
　　
　　完成配置后生成代码
　　二、代码编写
　　点开工程目录中的MDK-ARM文件夹中的MDK工程
　　
　　用cubemx生成的代码是基础配置代码，里面一些具体的服务函数和配置仍需要我们添加，主要有以下几个部分
　　can.c部分。
　　
　　添加接收和发送函数句柄
　　在can的初始化函数中添加对滤波器的配置，SlaveStartFilterBank为从过滤器配置，用来选择从过滤器的寄存器编号。当选择双can模式时，这个参数要跟can2的FilterBank一致。
　　以下是can1的滤波器配置
　　
　　以下是can2的配置，HAL_CAN_ConfigFilter的第一个参数可以是can1也可以是can2
　　
　　接下来编写两个发送函数CAN_TRANSMIT1和CAN_TRANSMIT2
　　以下是CAN_TRANSMIT1函数
　　
　　以下是CAN_TRANSMIT2，因为我想实现的是can2接收的数据在发回给can1，所以我将can2接收的数据在赋值给can1
　　
　　书写回调函数，因为我将can1和can2都绑定在FIFO0上，所以只写了一个回调函数（也可以将can1绑定FIFO0，can2绑定FIFO1，写两个回调函数）
　　
　　can.h部分
　　主要是声明几个结构体和两个函数
　　
　　
　　main.c部分，调用传递函数即可
　　
　　到此，配置完成，下载到开发板中即可实现can之间的通信，实验成功的现象是led1和led2灯亮起。