如何采用HAL库方式去控制数字舵机呢

　　HAL库方式控制数字舵机
　　介绍
　　数字舵机一般比较贵，数字舵机与模拟舵机的区别是前者在得到相应的脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响；而模拟舵机则会在到达固定角度后抖动。
　　控制方法
　　数字舵机大多是是依靠PWM进行控制，舵机一个周期是20ms，给定固定占空比，则会转到相应的角度；例如让舵机转到90度的位置，那么20ms的周期内就是让低电平占1.5ms，这样就控制了舵机转到90度。对应如下表：
　　
　　所以我们的方法就是使用STM32单片机的定时器输出周期为20ms的PWM波，通过更改占空比值实现舵机的角度控制。通过上表可以得到一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5
　　STM32配置
　　这里我使用STM32F407VE，配置定时器3和PWM通道1，配置如下：
　　
　　定时器3的时钟主频是84M，这里我分8400频（8399+1），计数值200（199+1），
　　所得到的定时周期时间就是：200 * 8400 / 84000000 = 0.02s = 20ms
　　PWM的频率就是：84000000 / （200 * 8400） = 50HZ
　　按照以上配置计算，那么上面的公式就要扩大十倍，变为：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 5
　　转为代码就是：
　　// angle：角度值，0~180
　　void Servo_Control（uint16_t angle）
　　{
　　float temp;
　　temp =（1.0 / 9.0） * angle + 5.0;//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
　　__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim3， TIM_CHANNEL_1， （uint16_t ）temp）;
　　}
　　通过该函数，就可以很方便的控制数字舵机转动了！
　　注意：
　　STM32CUBEMX生成的代码不是使能定时器，所以需要你手动添加下面一行代码使能定时器：
　　HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;