TJA1050与CAN模块是怎样进行连接的

　　这是我聪明做的一个功能，有一些细节没注意，导致移植没通，现在记下来。
　　一、硬件部分
　　STM32F103C8T6：2个，记为STM32（1），STM32（2）
　　TJA1050（CAN模块） ）：2个，记为TJA（1），TJA（2）
　　STM32（1）的RX接TJA（1）的RX，TX接TX。TJA（1）的CAN_H接另一个TJA（2）的CAN_H， CAN_L接CAN_L。然后TJA（2）的RX接STM32（2）的RX，TX接TX。
　　二、软件部分
　　注释：软件参考了网上的一些朋友的代码，如果雷同，纯属参考学习，谢谢！
　　u8 CAN1_Mode_Init（u8 tsjw，u8 tbs2，u8 tbs1，u16 brp，u8 mode）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
　　CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
　　#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　#endif
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1， ENABLE）;
　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap1_CAN1，ENABLE）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
　　CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;
　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;
　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;
　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;
　　CAN_Init（CAN1， &CAN_InitStructure）;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
　　CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;
　　#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
　　CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;
　　CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_TME，ENABLE）;
　　CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_BOF，ENABLE）;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
　　#endif
　　return 0;
　　}
　　#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
　　void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler（void）
　　{
　　int i=0;
　　CanRxMsg RxMessage;
　　RxMessage.StdId=0x00;
　　RxMessage.ExtId=0x00;
　　RxMessage.IDE=0;
　　RxMessage.RTR=0;
　　RxMessage.FMI=0;
　　for（i=0;i《8;i++）
　　RxMessage.Data［i］=0;
　　CAN_Receive（CAN1， 0， &RxMessage）;
　　//USART1_DATA（RxMessage.Data，RxMessage.DLC）;
　　printf（“IRQ RxMessage.Data = %srn”， RxMessage.Data）;
　　}
　　#endif
　　u8 CAN1_Send_Msg（u8* msg，u8 len）
　　{
　　u8 mbox;
　　u16 i=0;
　　CanTxMsg TxMessage;
　　TxMessage.StdId=0x12;
　　TxMessage.ExtId=0x12;
　　TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
　　TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;
　　TxMessage.DLC=len;
　　for（i=0;i《len;i++）
　　TxMessage.Data［i］=*（msg+i）;
　　mbox= CAN_Transmit（CAN1， &TxMessage）;
　　i=0;
　　while（（CAN_TransmitStatus（CAN1， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++; /
　　if（i》=0XFFF）return 1;
　　return 0;
　　}
　　int main（void）
　　{
　　u8 i，cnt，len，res;
　　u8 canbuf［8］;
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;
　　uart_init（）;
　　CAN1_Mode_Init（CAN_SJW_1tq，CAN_BS2_6tq，CAN_BS1_7tq，6，0）;
　　printf（“stm32 startup！rn”）;
　　while（1）
　　{
　　#if 1
　　delay_ms（1000）;
　　len = 8;
　　cnt = ‘a’;
　　for（i=0;i《len;i++）
　　{
　　canbuf［i］=cnt+i;
　　}
　　res = CAN1_Send_Msg（canbuf， len）;
　　#endif
　　}
　　}
　　两个STM32都烧写程序，然后接上字节，1s会收到另一个STM32发来的8个字节的abcdefgh。
　　注意事项：
　　1、TJA1050供电5V
　　2、用printf打印数据，如果使用USART_SendData必须等待发送完成再发送下一个编码。循环打印可以参考如下：
　　void USART1_DATA（unsigned char *lb，unsigned int len）
　　{
　　unsigned int i;
　　for（i=0;i《len;i++）
　　{
　　USART_SendData（USART1，*lb）;
　　while（USART_GetFlagStatus（USART1， USART_FLAG_TXE） == RESET）
　　{
　　}
　　lb ++;
　　}
　　}
　　3、CAN_TX和CAN_RX的GPIO属性配置不一样，要注意一下。
　　4、CAN1_RX0_INT_ENABLE置为1。