1.3伺服电动机
机械系统由力或力矩控制并遵循动力学模型，该动力学模型依赖许多未知的系数。由运动学模型表述的相同的机械系统由位置、速度或加速度控制，运动学模型取决于已知的几何系数而且比较容易写成方程。在实际中，通过加入伺服电动机，可以将动力学模型转换成运动学模型。总而言之，伺服电动机是具有电气控制威廉希尔官方网站
和（位置、速度或加速度）传感器的直流电动机。控制威廉希尔官方网站
计算出电动机的给定电压u，以便与传感器测量的设定点w对应，w通常以脉宽调制（PWM）的方波形式给出。有以下三种伺服电动机。
● 位置伺服。传感器测量电动机的位置（或角度）x，其控制规则为u=k(x-w)，如果k很大，则x≈ω。
● 速度伺服。传感器测量电动机的速度（或角速度）x·，其控制规则为u=k(x·-w)，如果k很大，则x·≈w。
● 加速度伺服。传感器测量电动机的（切向或角）加速度x··，其控制规则为u=k(x··-w)，如果k很大，则x··≈w。
1.3伺服电动机
机械系统由力或力矩控制并遵循动力学模型，该动力学模型依赖许多未知的系数。由运动学模型表述的相同的机械系统由位置、速度或加速度控制，运动学模型取决于已知的几何系数而且比较容易写成方程。在实际中，通过加入伺服电动机，可以将动力学模型转换成运动学模型。总而言之，伺服电动机是具有电气控制威廉希尔官方网站
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● 位置伺服。传感器测量电动机的位置（或角度）x，其控制规则为u=k(x-w)，如果k很大，则x≈ω。
● 速度伺服。传感器测量电动机的速度（或角速度）x·，其控制规则为u=k(x·-w)，如果k很大，则x·≈w。
● 加速度伺服。传感器测量电动机的（切向或角）加速度x··，其控制规则为u=k(x··-w)，如果k很大，则x··≈w。
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