请问一下stm32的systick实现精准延时的方法是什么？

stm32具有systick定时器，该外设属于内核外设，时钟一般选择系统时钟的8分频。使能后，计数寄存器递减到0后，会自动重装值。
需要注意的是滴答定时器的计数器是24位的，最大值为2^24（16,777,216）。
（1）72MHz利用滴答定时器实现us级延时：
72MHz/8=9Mhz


//最大值：1864135us
void delay_us(u32 i)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=9*i;      //设置重装数值
        SysTick->VAL=0;            //清零计数器
    SysTick->CTRL=0X01;        //使能，减到零时无动作，采用外部时钟源（系统时钟的8分频）
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;       //读取当前倒计数值
    }
    while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));    //等待时间到达
    SysTick->CTRL=0;    //关闭计数器
        SysTick->VAL=0;        //清空计数器


（2）168MHz利用滴答定时器实现us级延时：
168MHz/2=21MHz


//最大值：798915us
void delay_us(u32 i)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=21*i;      //设置重装数值, 72MHZ时
        SysTick->VAL=0;            //清零计数器
    SysTick->CTRL=0X01;        //使能，减到零是无动作，采用外部时钟源（系统时钟的8分频）
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;       //读取当前倒计数值
    }
    while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));    //等待时间到达
    SysTick->CTRL=0;    //关闭计数器
        SysTick->VAL=0;        //清空计数器
}


（3）72MHz利用滴答定时器实现ms级延时：


//最大值：1864ms
void delay_ms(u32 i)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=9000*i;      //设置重装数值, 72MHZ时
        SysTick->VAL=0;            //清零计数器
    SysTick->CTRL=0X01;        //使能，减到零是无动作，采用外部时钟源（系统时钟的8分频）
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;       //读取当前倒计数值
    }
    while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));    //等待时间到达
    SysTick->CTRL=0;    //关闭计数器
        SysTick->VAL=0;        //清空计数器
}


（4）168MHz利用滴答定时器实现ms级延时：


最大：798ms
void delay_ms(u32 i)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=21000*i;      //设置重装数值, 72MHZ时
        SysTick->VAL=0;            //清零计数器
    SysTick->CTRL=0X01;        //使能，减到零是无动作，采用外部时钟源（系统时钟的8分频）
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;       //读取当前倒计数值
    }
    while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));    //等待时间到达
    SysTick->CTRL=0;    //关闭计数器
        SysTick->VAL=0;        //清空计数器
}