Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定 TIMx_PSC
寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频。
• CounterMode：定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数以及三种中心对齐模式。基
本定时器只能是向上计数，即 TIMx_CNT 只能从 0 开始递增，并且无需初始化。
• Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存
器。可设置范围为 0 至 65535。 • ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频
比，基本定时器没有此功能，不用设置。
ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频
比，基本定时器没有此功能，不用设置
• RepetitionCounter：重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容
易控制输出 PWM 的个数。这里不用设置。
led 0.5翻转电平信号
TIMxCLK=HCLK/2=SystemCoreClock/2=84MHz
Prescaler = 8400-1
设定定时器频率为 =TIMxCLK/（TIM_Prescaler+1）=10000Hz
Period = 5000-1
即1/10000 = 0.0001s
0.0001s * 5000 = 0.5s 中断0.5s触发一次
计数器CNT数到5000与Period比较，相同产生中断
高级控制定时器 （TIM1 和 TIM8） 和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚，可以
输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计数
器、带刹车 （断路） 功能。
互补输出
定时器的PWM互补输出，
用在驱动器、逆变器方面。主要是用在全桥MOS管的控制上。
如下图，如果MOS管相同，PWM不反向的话，势必造成两个MOS都导通。相当于电源和地都直连
另外，这里还涉及到一个概念，死区时间。
由于两个MOS管的参数不一定完全相同，关断速度不一样，可能有那么几个us 或者MS 是上一个管马上要关闭，下一个已经打开了，造成了两个MOS都打开的短暂现象，所以一般需要加个死区时间。
TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; //正常通道级性
TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH; //互补通道级性
TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET; //空闲状态下
TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; //互补空闲状态下
/* 定时器通道 1 输出 PWM /
HAL_TIM_PWM_Start（&TIM_TimeBaseStructure，TIM_CHANNEL_1）;
/ 定时器通道 1 互补输出 PWM */
HAL_TIMEx_PWMN_Start（&TIM_TimeBaseStructure，TIM_CHANNEL_1）;
死区时间计算
TIM_BDTRInitStructure.DeadTime = 0xff;
TIM_BDTRInitStructure.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE; //使能断路
0xff = 1111 1111
DTG［4:0］ = 后5位 5个1 = 31
Tdtg = 16* tDTS
tDTS是通过分频器得到的
因为 TIM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; 我们不分频
所以是 00：tDTS = tCK_INT 也就168Mhz 也就是168Mhz/1
0xff;即DTG［7:5］=111 =》 DT = （32+DTG［4:0］） * Tdtg
即DT = （168000000/1 * 16） * （32 + 31） = 0.000006s
0.000006s * 1000 = 6ms
大概死区时间为6ms
输入捕获
pwm输入捕获模式
PWM 频率
Period = 10000-1;
Prescaler = 84-1;
TIMxCLK/（TIM_Prescaler+1）=84000000/84=1000000
pwm频率=1000000/Period = 100hz
100/1 = 10ms ，周期为 10ms
占空比为：（Pulse+1）/（Period+1） = 50%。
PWM 输入模式，需要使用两个捕获通道，占用两个捕获寄存器。由输入通道 TI1 输
入的信号会分成 TI1FP1 和 TI1FP2****，具体选择哪一路信号作为捕获触发信号决定着哪个捕获通
道测量的是周期。这里我们选择 TI1FP1 作为捕获的触发信号，那 PWM 信号的周期则存储在
CCR1 寄存器中，剩下的另外一路信号 TI1FP2 则进入 IC2，CCR2 寄存器存储的是脉冲宽度。
测量脉冲宽度我们选择捕获通道 2，即 IC2，设置捕获信号的极性，这里我们配置为下降沿，我们
需要对捕获信号的每个有效边沿（即我们设置的下降沿）都捕获
IC2 作为间接输入模式，我们需要配置他的从模式，即从模式复位模式，定时器触发源为
TIM_TS_TI1FP1，最后使用函数 HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization 进行配置。
！［在这里插入图片描述］（
？x-oss-process=image/watermark，type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk，shadow_10，text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Njk0MjQxNw==，size_16，color_FFFFFF，t_70#pic_center
HAL_TIM_IC_Init（&TIM_PWMINPUT_Handle）;
/* IC1 捕获：上升沿触发 TI1FP1 /
TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC1PWM_CHANNEL）;
/ IC2 捕获：下降沿触发 TI1FP2 */
TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC2PWM_CHANNEL）;
/* 选择从模式： 复位模式 /
TIM_SlaveConfigStructure.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET;
/ 选择定时器输入触发： TI1FP1 /
TIM_SlaveConfigStructure.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1;
HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_SlaveConfigStructure）;
/ 使能捕获/比较 2 中断请求 */
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_1）;
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_2）;
获取输入捕获值 */
6 IC1Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue（&TIM_PWMINPUT_Handle，ADVANCE_
，→IC1PWM_CHANNEL）;
7 IC2Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue（&TIM_PWMINPUT_Handle，ADVANCE_
，→IC2PWM_CHANNEL）;
我们获取 CCR1 和 CCR2 寄存器中的值，当 CCR1 的值不为 0 时，
说明有效捕获到了一个周期，然后计算出频率和占空比。
如果是第一个上升沿中断，计数器会被复位，锁存到 CCR1 寄存器的值是 0，CCR2 寄存器的值
也是 0，无法计算频率和占空比。当第二次上升沿到来的时候，CCR1 和 CCR2 捕获到的才是有
效的值
/* 占空比计算 /
11 DutyCycle = （float）（（IC2Value+1） * 100） / （IC1Value+1）;
12
13 / 频率计算 */
14 Frequency = 168000000/168/（float）（IC1Value+1）
重要函数
HAL_TIM_IC_Init（&TIM_PWMINPUT_Handle）;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC（1/2）PWM_CHANNEL）;
HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_SlaveConfigStructure）;
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_（1/2））;
多通道输出比较
一开始我设置输出高电平，设置ARR为最大oxff。第一次时设置CCR为50000，当到了50000我进入中断使状态翻转并且使CCR的值加30000，因为寄存器是16位数据肯定溢出。最后CCR的数值是50000+30000-65536=14464。那么当计数器计数到了14464时，我又进入中断，使状态翻转并且将CCR的值加50000。。。那么它的频率就是1/计数80000的时间，占空比为50000/80000。
PWM 模式配置–这里配置为输出比较模式 /
TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;
/ 比较输出的计数值 /
TIM_OCInitStructure.Pulse = OC_Pulse_num_Channel1;
/ 当定时器计数值小于 CCR1_Val 时为高电平 /
TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
/ 设置互补通道输出的极性 /
TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
/ 快速模式设置 /
TIM_OCInitStructure.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
/ 空闲电平 /
TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
/ 互补通道设置 */
TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
HAL_TIM_OC_ConfigChannel（&TIM_AdvanceHandle， &TIM_OCInitStructure， ADVANCE_
，→TIM_CHANNEL_1）;
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT（&TIM_AdvanceHandle， ADVANCE_TIM_CHANNEL_1）;
/* 使能比较通道 1 */
TIM_CCxChannelCmd（ADVANCE_TIM， ADVANCE_TIM_CHANNEL_1， TIM_CCx_ENABLE）;
怎么理解呢
假设计数值为100，到125反转一次到150又反转了一次，即形成了pwm，那怎么做？在中断回调设置新的比较值即可。
Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定 TIMx_PSC
寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频。
• CounterMode：定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数以及三种中心对齐模式。基
本定时器只能是向上计数，即 TIMx_CNT 只能从 0 开始递增，并且无需初始化。
• Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存
器。可设置范围为 0 至 65535。 • ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频
比，基本定时器没有此功能，不用设置。
ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频
比，基本定时器没有此功能，不用设置
• RepetitionCounter：重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容
易控制输出 PWM 的个数。这里不用设置。
led 0.5翻转电平信号
TIMxCLK=HCLK/2=SystemCoreClock/2=84MHz
Prescaler = 8400-1
设定定时器频率为 =TIMxCLK/（TIM_Prescaler+1）=10000Hz
Period = 5000-1
即1/10000 = 0.0001s
0.0001s * 5000 = 0.5s 中断0.5s触发一次
计数器CNT数到5000与Period比较，相同产生中断
高级控制定时器 （TIM1 和 TIM8） 和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚，可以
输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计数
器、带刹车 （断路） 功能。
互补输出
定时器的PWM互补输出，
用在驱动器、逆变器方面。主要是用在全桥MOS管的控制上。
如下图，如果MOS管相同，PWM不反向的话，势必造成两个MOS都导通。相当于电源和地都直连
另外，这里还涉及到一个概念，死区时间。
由于两个MOS管的参数不一定完全相同，关断速度不一样，可能有那么几个us 或者MS 是上一个管马上要关闭，下一个已经打开了，造成了两个MOS都打开的短暂现象，所以一般需要加个死区时间。
TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; //正常通道级性
TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH; //互补通道级性
TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET; //空闲状态下
TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; //互补空闲状态下
/* 定时器通道 1 输出 PWM /
HAL_TIM_PWM_Start（&TIM_TimeBaseStructure，TIM_CHANNEL_1）;
/ 定时器通道 1 互补输出 PWM */
HAL_TIMEx_PWMN_Start（&TIM_TimeBaseStructure，TIM_CHANNEL_1）;
死区时间计算
TIM_BDTRInitStructure.DeadTime = 0xff;
TIM_BDTRInitStructure.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE; //使能断路
0xff = 1111 1111
DTG［4:0］ = 后5位 5个1 = 31
Tdtg = 16* tDTS
tDTS是通过分频器得到的
因为 TIM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; 我们不分频
所以是 00：tDTS = tCK_INT 也就168Mhz 也就是168Mhz/1
0xff;即DTG［7:5］=111 =》 DT = （32+DTG［4:0］） * Tdtg
即DT = （168000000/1 * 16） * （32 + 31） = 0.000006s
0.000006s * 1000 = 6ms
大概死区时间为6ms
输入捕获
pwm输入捕获模式
PWM 频率
Period = 10000-1;
Prescaler = 84-1;
TIMxCLK/（TIM_Prescaler+1）=84000000/84=1000000
pwm频率=1000000/Period = 100hz
100/1 = 10ms ，周期为 10ms
占空比为：（Pulse+1）/（Period+1） = 50%。
PWM 输入模式，需要使用两个捕获通道，占用两个捕获寄存器。由输入通道 TI1 输
入的信号会分成 TI1FP1 和 TI1FP2****，具体选择哪一路信号作为捕获触发信号决定着哪个捕获通
道测量的是周期。这里我们选择 TI1FP1 作为捕获的触发信号，那 PWM 信号的周期则存储在
CCR1 寄存器中，剩下的另外一路信号 TI1FP2 则进入 IC2，CCR2 寄存器存储的是脉冲宽度。
测量脉冲宽度我们选择捕获通道 2，即 IC2，设置捕获信号的极性，这里我们配置为下降沿，我们
需要对捕获信号的每个有效边沿（即我们设置的下降沿）都捕获
IC2 作为间接输入模式，我们需要配置他的从模式，即从模式复位模式，定时器触发源为
TIM_TS_TI1FP1，最后使用函数 HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization 进行配置。
！［在这里插入图片描述］（
？x-oss-process=image/watermark，type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk，shadow_10，text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Njk0MjQxNw==，size_16，color_FFFFFF，t_70#pic_center
HAL_TIM_IC_Init（&TIM_PWMINPUT_Handle）;
/* IC1 捕获：上升沿触发 TI1FP1 /
TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC1PWM_CHANNEL）;
/ IC2 捕获：下降沿触发 TI1FP2 */
TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC2PWM_CHANNEL）;
/* 选择从模式： 复位模式 /
TIM_SlaveConfigStructure.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET;
/ 选择定时器输入触发： TI1FP1 /
TIM_SlaveConfigStructure.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1;
HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_SlaveConfigStructure）;
/ 使能捕获/比较 2 中断请求 */
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_1）;
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_2）;
获取输入捕获值 */
6 IC1Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue（&TIM_PWMINPUT_Handle，ADVANCE_
，→IC1PWM_CHANNEL）;
7 IC2Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue（&TIM_PWMINPUT_Handle，ADVANCE_
，→IC2PWM_CHANNEL）;
我们获取 CCR1 和 CCR2 寄存器中的值，当 CCR1 的值不为 0 时，
说明有效捕获到了一个周期，然后计算出频率和占空比。
如果是第一个上升沿中断，计数器会被复位，锁存到 CCR1 寄存器的值是 0，CCR2 寄存器的值
也是 0，无法计算频率和占空比。当第二次上升沿到来的时候，CCR1 和 CCR2 捕获到的才是有
效的值
/* 占空比计算 /
11 DutyCycle = （float）（（IC2Value+1） * 100） / （IC1Value+1）;
12
13 / 频率计算 */
14 Frequency = 168000000/168/（float）（IC1Value+1）
重要函数
HAL_TIM_IC_Init（&TIM_PWMINPUT_Handle）;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_ICInitStructure，ADVANCE_IC（1/2）PWM_CHANNEL）;
HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization（&TIM_PWMINPUT_Handle，
&TIM_SlaveConfigStructure）;
HAL_TIM_IC_Start_IT（&TIM_PWMINPUT_Handle，TIM_CHANNEL_（1/2））;
多通道输出比较
一开始我设置输出高电平，设置ARR为最大oxff。第一次时设置CCR为50000，当到了50000我进入中断使状态翻转并且使CCR的值加30000，因为寄存器是16位数据肯定溢出。最后CCR的数值是50000+30000-65536=14464。那么当计数器计数到了14464时，我又进入中断，使状态翻转并且将CCR的值加50000。。。那么它的频率就是1/计数80000的时间，占空比为50000/80000。
PWM 模式配置–这里配置为输出比较模式 /
TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;
/ 比较输出的计数值 /
TIM_OCInitStructure.Pulse = OC_Pulse_num_Channel1;
/ 当定时器计数值小于 CCR1_Val 时为高电平 /
TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
/ 设置互补通道输出的极性 /
TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
/ 快速模式设置 /
TIM_OCInitStructure.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
/ 空闲电平 /
TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
/ 互补通道设置 */
TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
HAL_TIM_OC_ConfigChannel（&TIM_AdvanceHandle， &TIM_OCInitStructure， ADVANCE_
，→TIM_CHANNEL_1）;
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT（&TIM_AdvanceHandle， ADVANCE_TIM_CHANNEL_1）;
/* 使能比较通道 1 */
TIM_CCxChannelCmd（ADVANCE_TIM， ADVANCE_TIM_CHANNEL_1， TIM_CCx_ENABLE）;
怎么理解呢
假设计数值为100，到125反转一次到150又反转了一次，即形成了pwm，那怎么做？在中断回调设置新的比较值即可。
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