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如何实现STM32F103C8T6编码器测速？

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2021-12-13 07:21:28　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报云达贞相关推荐 • 有关AB相磁编码器与STM32F103C8T6之间脉冲计数问题 2711 • STM32f103c8t6的引脚有哪些 4452 • STM32F103C8T6 Keil下编程实现蜂鸣器长鸣的原理是什么 2080 • 怎样去实现STM32F103C8T6的USB虚拟串口呢 2105 • 如何实现STM32F103C8T6最小系统板威廉希尔官方网站的设计？ 1539 • 基于STM32F103C8T6和TB6612FNG的平衡小车是如何制作的 2990 • 怎样使用STM32F103C8T6微控制器去点亮LED灯呢 2586 • STM32F103C8T6的硬件介绍 8366 • 如何利用STM32F103C8T6实现串口IAP方式升级固件？ 1257 • 如何实现STM32f103C8T6 bootloader设计？ 1097 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1、模块本文采用编码电机为GM25-370（12V,130转/min,扭矩1.43），主控为STM32C8T6，蓝牙模块（显示测速值）。 2、硬件连接编码电机编码器供电3.3V,电机控制可接驱动，为了测试可以直接接12V以内，两个编码电机AB相分别连单片机PA0、PA1，PB6、PB7。蓝牙模块的RX连单片机PB10,TX连单片机PB11。 3、蓝牙调试助手推荐蓝牙调试宝 4、代码（使用小白学移动机器人代码） main.c ```c #include "sys.h" //====================自己加入的头文件=============================== #include "delay.h" #include "led.h" #include "encoder.h" #include "usart3.h" #include "timer.h" #include //=================================================================== /=================================================================== 程序功能：直流减速电机的速度测量测试程序编写：公众号：其他：如果对代码有任何疑问，可以私信小编，一定会回复的。 ===================================================================== ------------------关注公众号，获得更多有趣的分享--------------------- ===================================================================/ int leftSpeedNow =0; int rightSpeedNow =0; int main(void) { GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组 delay_init(); //=====延时函数初始化 LED_Init(); //=====LED初始化程序灯 usart3_init(9600); //=====串口3初始化蓝牙发送调试信息 Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器1接口 Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2接口 TIM3_Int_Init(50-1,7200-1); //=====定时器初始化 5ms一次中断 while(1) { printf("L=%d,R=%drn",leftSpeedNow,rightSpeedNow); delay_ms(15); } } //5ms 定时器中断服务函数 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow,&rightSpeedNow); Led_Flash(100); } } ` `` encouder.c #include "encoder.h" /************************************************************************ 函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式入口参数：无返回值：无 **********************************************************************/ void Encoder_Init_TIM2(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0\|GPIO_Pin_1; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); //清除TIM的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter TIM_SetCounter(TIM2,0); //=============================================== TIM2->CNT = 0x7fff; //=============================================== TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } /********************************************************************** 函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式入口参数：无返回值：无 **********************************************************************/ void Encoder_Init_TIM4(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); //清除TIM的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter TIM_SetCounter(TIM4,0); //=============================================== TIM4->CNT = 0x7fff; //=============================================== TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } /************************************************************************ 函数功能：读取编码器脉冲差值入口参数：TIM_TypeDef * TIMx 返回值：无 *************************************************************************/ s16 getTIMx_DetaCnt(TIM_TypeDef TIMx) { s16 cnt; cnt = TIMx->CNT-0x7fff; TIMx->CNT = 0x7fff; return cnt; } /************************************************************************** 函数功能：计算左右轮速入口参数：int leftSpeed,int rightSpeed 返回值：无 //计算左右车轮线速度，正向速度为正值，反向速度为负值，速度为乘以1000之后的速度 mm/s //一定时间内的编码器变化值转化率（转化为直线上的距离m）200s（5ms计算一次）得到 m/s 1000转化为int数据一圈的脉冲数：左：1560 右：1040 轮子半径：0.03m 轮子周长：2pir 一个脉冲的距离：左：0.000120830m 右：0.000181245m 速度分辨率：左：0.0120m/s 12.0mm/s 右：0.0181m/s 18.1mm/s ************************************************************************/ void Get_Motor_Speed(int leftSpeed,int rightSpeed) { static int leftWheelEncoderNow = 0; static int rightWheelEncoderNow = 0; static int leftWheelEncoderLast = 0; static int rightWheelEncoderLast = 0; //记录本次左右编码器数据 leftWheelEncoderNow += getTIMx_DetaCnt(TIM4); rightWheelEncoderNow+= getTIMx_DetaCnt(TIM2); //5ms测速 leftSpeed = (leftWheelEncoderNow - leftWheelEncoderLast)10002000.000120830; rightSpeed = (rightWheelEncoderNow - rightWheelEncoderLast)10002000.000181245; //记录上次编码器数据 leftWheelEncoderLast = leftWheelEncoderNow; rightWheelEncoderLast = rightWheelEncoderNow; } usart3.c* #include "usart3.h" // //加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB #if 1 #pragma import(__use_no_semihosting) //标准库需要的支持函数 struct __FILE { int handle; }; FILE __stdout; //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式 _sys_exit(int x) { x = x; } //重定义fputc函数 int fputc(int ch, FILE f) { while((USART3->SR&0X40)==0);//Flag_Show=0 使用串口3 USART3->DR = (u8) ch; return ch; } #endif /*********************************************************************** 函数功能：串口3初始化入口参数：波特率返回值：无 **********************************************************************/ void usart3_init(uint32_t bound) { //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能UGPIOB时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE); //使能USART3时钟 //USART3_TX GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //USART3_RX GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //Usart3 NVIC 配置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ; //抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器 //USART 初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound; //串口波特率 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3 USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接受中断 USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能串口3 } 5、测试效果（由于材料不足只接一个电机,连接蓝牙看测速效果，如果没有数据可复位一下单片机，接收选择gb2312）**

2021-12-13 09:41:10 评论举报李伟