大四毕业设计需要用到openmv与STM32之间的数据传输
由于之前没有学过Python，所以在openmvide编写程序时遇到很多问题。但是不得不说Python是真的好用啊！开始时把这个问题想的很简单，因为之前也做过单片机之间的数据传输解析，可能是自身实力太差的原因，在借鉴其他博主的文章之后搞了两天才算是有些眉目。第一次写csdn的博客，有什么没表述清楚的，也请见谅，希望可以给到你一些帮助，欢迎大家一起学习和交流。
Openmv代码部分
这是一个识别最大圆并获取最大圆与中心坐标的代码
最初的方案是采用字符的方式从openmv发送给STM32，但经过多次试验后，解析不成功，而且很容易掉帧
但是在python中我没有学过怎么用串口发送16进制数。
在查阅资料后发现bytearray（）这个函数在openmv中能直接输出一个16进制字节数组
然后通过串口可以发送。以下是openmv ide中的代码。
import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
red_threshold = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
# FH = bytearray([0xb3,0xb3])
# uart.write(FH) #打印帧头
data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
uart.write(data) #打印XY轴的偏移坐标
print("X轴偏移坐标 : ",X)
print("Y轴偏移坐标 : ",Y)
print("帧率 : ",clock.fps())
STM32代码部分
解决的openmv发送的问题，现在就要解决如何能稳定无误的接收到数据，并解析
我采用了比较通用的（帧头、帧头、数据+、帧尾）当STM32这是一帧数据解析到这样一帧数据时，就得到了我们想要的数据。以下是STM32中的代码
这个是中断处理的函数
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
com_data = USART1->DR;
Openmv_Receive_Data(com_data); //openmv数据处理函数
Openmv_Data(); //openmv数据处理函数
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}
数据解析部分的程序
#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int i=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
static u8 state = 0;
if(state==0&&data==0xb3)
{
state=1;
openmv[0]=data;
}
else if(state==1&&data==0xb3)
{
state=2;
openmv[1]=data;
}
else if(state==2)
{
state=3;
openmv[2]=data;
}
else if(state==3)
{
state = 4;
openmv[3]=data;
}
else if(state==4) //检测是否接受到结束标志
{
if(data == 0x5B)
{
state = 0;
openmv[4]=data;
Openmv_Data();
}
else if(data != 0x5B)
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv
=0x00;
}
}
}
else
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv=0x00;
}
}
}
void Openmv_Data(void)
{
OpenMV_X=openmv[2];
OpenMV_Y=openmv[3];
}
需要注意这里的帧头和帧尾需要和OPENMV设置的帧头帧尾匹配。
主函数部分采用串口直接打印
经过多次测试把串口打印放在每5ms中断的定时器服务函数中是会出现掉帧的现象，而且数据解析也失效了，这点问题还不知道如何解决。
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "holder.h"
#include "oled.h"
#include "mpu6050.h"
#include "control.h"
#include "HMI.h"
#include "usart2.h"
#include "openmv.h"
/*全局变量*/
int main(void)
{
u16 t;
u16 len;
u16 times=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
//
// IIC_Init();
// delay_ms(500);
// MPU6050_initialize(); /*MPU6050初始化*/
// DMP_Init();
LED_Init(); /*LED端口初始化*/
KEY_Init(); /*初始化与按键连接的硬件接口*/
uart_init(115200); /*opemv串口接收*/
uart3_init(9600); /*串口屏*/
uart2_init(9600); /*串口发送printf*/
TIM2_Getsample_Int(4999,71); /*5ms定时中断*/
PWM_Mode_Config(); /* 舵机初始化*/
OLED_Init(); /*OLED初始化*/
OLED_Clear(); /*主界面*/
while(1)
{
printf("nr X偏移= %.d Y偏移= %.d nr",OpenMV_X ,OpenMV_Y); /*X轴左负右正 */
}
}
运行效果图片
可以看出两端的数据还是很匹配的。
调试的时候要把串口助手的波特率调节到与STM32串口的所匹配值
经过多次测试后可以在STM32端稳定得出所要要数据，而且帧速率也不错
大四毕业设计需要用到openmv与STM32之间的数据传输
由于之前没有学过Python，所以在openmvide编写程序时遇到很多问题。但是不得不说Python是真的好用啊！开始时把这个问题想的很简单，因为之前也做过单片机之间的数据传输解析，可能是自身实力太差的原因，在借鉴其他博主的文章之后搞了两天才算是有些眉目。第一次写csdn的博客，有什么没表述清楚的，也请见谅，希望可以给到你一些帮助，欢迎大家一起学习和交流。
Openmv代码部分
这是一个识别最大圆并获取最大圆与中心坐标的代码
最初的方案是采用字符的方式从openmv发送给STM32，但经过多次试验后，解析不成功，而且很容易掉帧
但是在python中我没有学过怎么用串口发送16进制数。
在查阅资料后发现bytearray（）这个函数在openmv中能直接输出一个16进制字节数组
然后通过串口可以发送。以下是openmv ide中的代码。
import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
red_threshold = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
# FH = bytearray([0xb3,0xb3])
# uart.write(FH) #打印帧头
data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
uart.write(data) #打印XY轴的偏移坐标
print("X轴偏移坐标 : ",X)
print("Y轴偏移坐标 : ",Y)
print("帧率 : ",clock.fps())
STM32代码部分
解决的openmv发送的问题，现在就要解决如何能稳定无误的接收到数据，并解析
我采用了比较通用的（帧头、帧头、数据+、帧尾）当STM32这是一帧数据解析到这样一帧数据时，就得到了我们想要的数据。以下是STM32中的代码
这个是中断处理的函数
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
com_data = USART1->DR;
Openmv_Receive_Data(com_data); //openmv数据处理函数
Openmv_Data(); //openmv数据处理函数
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}
数据解析部分的程序
#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int i=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
static u8 state = 0;
if(state==0&&data==0xb3)
{
state=1;
openmv[0]=data;
}
else if(state==1&&data==0xb3)
{
state=2;
openmv[1]=data;
}
else if(state==2)
{
state=3;
openmv[2]=data;
}
else if(state==3)
{
state = 4;
openmv[3]=data;
}
else if(state==4) //检测是否接受到结束标志
{
if(data == 0x5B)
{
state = 0;
openmv[4]=data;
Openmv_Data();
}
else if(data != 0x5B)
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv
=0x00;
}
}
}
else
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv=0x00;
}
}
}
void Openmv_Data(void)
{
OpenMV_X=openmv[2];
OpenMV_Y=openmv[3];
}
需要注意这里的帧头和帧尾需要和OPENMV设置的帧头帧尾匹配。
主函数部分采用串口直接打印
经过多次测试把串口打印放在每5ms中断的定时器服务函数中是会出现掉帧的现象，而且数据解析也失效了，这点问题还不知道如何解决。
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "holder.h"
#include "oled.h"
#include "mpu6050.h"
#include "control.h"
#include "HMI.h"
#include "usart2.h"
#include "openmv.h"
/*全局变量*/
int main(void)
{
u16 t;
u16 len;
u16 times=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
//
// IIC_Init();
// delay_ms(500);
// MPU6050_initialize(); /*MPU6050初始化*/
// DMP_Init();
LED_Init(); /*LED端口初始化*/
KEY_Init(); /*初始化与按键连接的硬件接口*/
uart_init(115200); /*opemv串口接收*/
uart3_init(9600); /*串口屏*/
uart2_init(9600); /*串口发送printf*/
TIM2_Getsample_Int(4999,71); /*5ms定时中断*/
PWM_Mode_Config(); /* 舵机初始化*/
OLED_Init(); /*OLED初始化*/
OLED_Clear(); /*主界面*/
while(1)
{
printf("nr X偏移= %.d Y偏移= %.d nr",OpenMV_X ,OpenMV_Y); /*X轴左负右正 */
}
}
运行效果图片
可以看出两端的数据还是很匹配的。
调试的时候要把串口助手的波特率调节到与STM32串口的所匹配值
经过多次测试后可以在STM32端稳定得出所要要数据，而且帧速率也不错
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