请问STM32如何在定时器中控制步进电机？

  
  写WEB程序的时候，发现如果加上步进电机控制的话，就会出现问题。原因是如果把电机控制放在uip循环中处理的话，因为控制电机涉及到时间问题。所以必须解决，想到的方法就是多任务的思想。把步进电机的处理放在定时器中断里面。这样的话就能避免问题了。顺便学习了库函数操作定时器。这里用到的定时器功能简单，只需要产生更新中断。
  下面是定时器初始化代码

下面是定时器初始化代码
//定时器3初始化//arr：定时重装值//psc:分频值void TIM3_Init(uint16_t arr, uint16_t psc){        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //开启TIM3时钟                //定时器3配置，重载值、分频值、分频系数、计数模式        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);        TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);         //允许定时更新中断                //中断配置        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);         //使能定时器3}
定时器中断处理函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
          static uint8_t i;        //相序计数器
       
        if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
                Motorcw(i);                //电机正转
                i++;
                if(i==4)
                  i = 0;
        }
}
电机正传代码函数
void Motorcw(uint8_t i){        GPIO_Write(GPIOC,phasecw);}
这样的话就不能干扰到uip的正常事件处理了。