if (i
{
Moto_A1 = Sin-0x3ff;
Moto_A2 = 0;
Moto_B1 = 0;
Moto_B2 = Sin[i+MAICHONG1]-0x3ff;
}
else if (i
{
Moto_A1 = Sin-0x3ff;
Moto_A2 = 0;
Moto_B1 = Sin[i-MAICHONG1]-0x3ff;
Moto_B2 = 0;
}
else if (i
{
Moto_A1 = 0;
Moto_A2 = Sin[i-MAICHONG2]-0x3ff;
Moto_B1 = Sin[i-MAICHONG1]-0x3ff;
Moto_B2 = 0;
}
else if (i
{
Moto_A1 = 0;
Moto_A2 = Sin[i-MAICHONG2]-0x3ff;
Moto_B1 = 0;
Moto_B2 = Sin[i-MAICHONG3]-0x3ff;
}
}
}
这个是步进电机数据的结构体
typedef struct
{
u8 Flag; //需要脉冲输出标志
u8 Dir; //步进电机方向
u32 Step; //步进电机需要的脉冲数量
s32 Current; //步进电机当前位置
s32 Target; //步进电机目标位置
}MOTO_Struct;
具体的步进电机控制在TIM2中断中实现，具体的函数如下
void TIM2_IRQHandler( void ) //定时器中断函数
{
u16 t; //当前脉冲位置的临时变量
if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET) //判断是否定时中断
{
if (Moto_X.Flag)
{
if (Moto_X.Step > 0)
{
Moto_X.Step--;
if (Moto_X.Dir)
{
Moto_X.Current++;
}
else
{
Moto_X.Current--;
}
t= Moto_X.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM4,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM4,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM4,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM4,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_X.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM4,0); //改变PWM占空比
}
}
if (Moto_Y.Flag)
{
if (Moto_Y.Step > 0)
{
Moto_Y.Step--;
if (Moto_Y.Dir)
{
Moto_Y.Current++;
}
else
{
Moto_Y.Current--;
}
t= Moto_Y.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM3,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM3,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM3,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_Y.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM3,0); //改变PWM占空比
}
}
if (Moto_Z.Flag)
{
if (Moto_Z.Step > 0)
{
Moto_Z.Step--;
if (Moto_Z.Dir)
{
Moto_Z.Current++;
}
else
{
Moto_Z.Current--;
}
t= Moto_Z.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM5,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM5,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM5,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM5,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_Z.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM5,0); //改变PWM占空比
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_FLAG_Update); //必须清除中断标志位否则一直中断
}
看到网上有好多做微型激光雕刻机的DIY,手头正好有几个拆下来的笔记本光驱，把光驱里的步进电机拆了出来，做了这个雕刻机。由于我手头没有激光头，偷懒用圆珠笔来代替激光头。
采用STM32F103ZET6最小系统板做的三轴联动，步进电机驱动没有采用专门的驱动板，使用了L298N或者L9110S，由STM32的PWM来控制步进电机。
现在只实现了最基本的几个功能，支持G代码 G0，G1，G2，G3和M3(Z轴下降)，M5(Z轴上升)，图形界面和按钮控制现在还没有做。
操作系统采用风舞天的MSOS操作系统，最大支持8个任务是在UCOS基础上简化而来的。MSOS的支持邮箱信息和8个互斥量，GUI是自己加的。
源代码文件目录中Keil_RAM目录里的工程文件是直接在RAM中调试，KEIL用JLINK下载到系统板中不会擦除FLASH中的内容，直接用RAM进行调试和仿真。Keil_FLASH目录里的工程文件是直接在FLASH中调试，KEIL用JLINK下载到系统板中会更新FLASH中的内容。这2个目录共用系统文件和驱动程序。
G代码生成使用的是Inkscape
我G代码下载使用的是G-CODE SENDER来下载到开发板，还没有做SD卡脱机。
MSOS任务的参数数量在OS.H 中定义
#define TaskSum 4 任务总数。现在定义了4个，如果超过4个就必须修改,最大支持8个任务，包括GUI的任务
#define TaskStackSum 100 任务栈深度，如果函数调用多的话这个值需加大
#define QueueStackSum 20 消息队列深度，总共可以有20个等待处理的消息，超出20个的话会丢失消息
建立任务前还需定义任务句柄，创建任务后任务句柄的值同时也是任务的优先级
u8 CtrlTaskPriority ; 控制任务
u8 PWMTaskPriority ; PWM任务
u8 ShowTaskPriority ; 显示解析任务
优先级按照建立的顺序，最早建立的是优先级最高，GUI任务GUI_API.CreateTask();必须最后建立，如果不用GUI任务，则最低优先级的任务不能有OS.PendMessageQueue函数，必须为死循环。
任务信息的传递使用PostMessageQueue 和PendMessageQueue 函数
static void * PendMessageQueue (u32 timeout)
/*******************************************************************************
* 函数名 : PendMessageQueue
* 描述 : 等待消息队列，当消息队列为空时，所在任务挂起
* 输入参数 : eventPointer 队列事件块指针，timeout 等待时间，1mS为单位
* 返回参数 :
*******************************************************************************/
static u8 PostMessageQueue (u8 Priority, void *messagePointer)
/*******************************************************************************
* 函数名 : PostMessageQueue
* 描述 : 发送一个消息到消息队列中，处于等待的任务会自动运行
* 输入参数 : eventPointer 队列事件块指针，messagePointer发送消息指针
* 返回参数 : 无
*******************************************************************************/
互斥量使用OSMutexLock 和OSMutexUnLock ，互斥量最大为8个，编号为0-7，其中第7个我用在GUI上了
u8 OSMutexLock (u8 OSMutexNum)
void OSMutexUnLock (u8 OSMutexNum)
同时MSOS提供软件定时器，提供2种模式，1种由用户指定定时器编号时间间隔为0.1MS（1s需要delay = 10000），1种由系统自动分配定时器编号时间间隔为1ms（1s需要delay = 1000）。
使用
OS.Timer.Start = Start;
OS.Timer.StopAt = StopAt;
OS.Timer.StartAt = StartAt;
OS.Timer.StopAt(u8 id)
/*******************************************************************************
* 函数名 : Stop
* 描述 : 停止某一路的软件定时器
* 输入参数 : id为0、1、2...
* 返回参数 : 无
*******************************************************************************/
OS.Timer.StartAt(u8 id, u32 delay, function registerFunction)
/*******************************************************************************
* 函数名 : StartAt
* 描述 : 启动0.1ms软件定时器，由用户指定软件定时器的编号
* 输入参数 : ID:指定的定时器编号
* : delay:延时节拍数，以系统节拍为单位
* : registerFunction: 注册回调执行函数，延时超时后，执行此函数。
* 返回参数 :
*******************************************************************************/
OS.Timer.Start(TimerhandleModeEnum handleMode, u32 delay, function registerFunction)
/*******************************************************************************
* 函数名 : Start
* 描述 : 启动1MS软件定时器由系统指定定时器编号
* 输入参数 : handleMode: 两种处理方式，一种直接在节拍中断中处理，适合费用低的,
* 另一种在消息中处理，适合处理费用高的。
* : delay:延时节拍数，以系统节拍为单位
* : registerFunction: 注册回调执行函数，延时超时后，执行此函数。
* 返回参数 : u8类型，返回ID号，从0开始，若失败则返回invalid(-1)
*******************************************************************************/
由于我没有专用的步进电机控制器，只有原来做小车时的L298N电机驱动模块，它有2个H桥可以驱动1个两相四线制步进电机，在网上找了步进电机的驱动方法
它按A、AB、B、BC、C、CD、D、DA的顺序交替进行线圈的励磁。
A B C D
T1 1 0 0 0
T2 1 1 0 0
T3 0 1 0 0
T4 0 1 1 0
T5 0 0 1 0
T6 0 0 1 1
T7 0 0 0 1
T8 1 0 0 1
T1－T8表示脉冲周期；ABCD表示电机的各相，1表示此时有一个脉冲，0表示没有脉冲。
但程序编好后下载到开发板，发现步进电机的运行很不平稳，声音很大，且1个步距只有8个脉冲周期，定位的间距很大，出来的效果很不好。再上网查询专用的步进电机驱动器有脉冲分频，可以控制很小的控制角度，所以我就改用正弦波进行驱动，ABCD的正弦波角度差90度，步进电机旋转一圈共需要256个脉冲，这样每个脉冲的步距很小，且运行很平稳。
我的程序中使用TIM3、TIM4、TIM5为PWM脉冲输出，TIM2作为定时器，根据控制需要来设置PWM的脉宽。
这是TIM的初始化程序
u16 psc = 49;
TIMx_Init(TIM2,1023,psc); //定时时间为72MHz/50/1024=1.4KHz
TIM3_PWM_Init(1023,psc); //使用TIM3-5做PWM单独输出，TIM3 A相；TIM4 B相；TIM5 C相
TIM4_PWM_Init(1023,psc);
TIM5_PWM_Init(1023,psc);
这个是PWM对应4相的脉宽计算
#define MAICHONG 128 //每相马达的脉冲数量，总脉冲数为256个
#define MAICHONG1 MAICHONG/4 //马达的脉冲数量
#define MAICHONG2 MAICHONG/2 //马达的脉冲数量
#define MAICHONG3 MAICHONG/4*3 //马达的脉冲数量
const u16 Sin[]={ //128个脉冲的时序,用正弦波函数发生器产生的，自己懒得去减0x3FF,在计算每相脉冲时自动计算
0x3FF,0x431,0x463,0x495,0x4C7,0x4F8,0x528,0x558,0x587,0x5B5,0x5E1,0x60D,0x638,0x661,0x688,0x6AE
,0x6D3,0x6F5,0x716,0x735,0x752,0x76D,0x786,0x79C,0x7B1,0x7C3,0x7D2,0x7E0,0x7EB,0x7F3,0x7FA,0x7FD
,0x7FE,0x7FD,0x7FA,0x7F3,0x7EB,0x7E0,0x7D2,0x7C3,0x7B1,0x79C,0x786,0x76D,0x752,0x735,0x716,0x6F5
,0x6D3,0x6AE,0x688,0x661,0x638,0x60D,0x5E1,0x5B5,0x587,0x558,0x528,0x4F8,0x4C7,0x495,0x463,0x431
};
u16 Moto_A1[MAICHONG];
u16 Moto_A2[MAICHONG];
u16 Moto_B1[MAICHONG];
u16 Moto_B2[MAICHONG];
/********************************************
函数：JiSuan
功能：计算马达4个控制端的正弦波查表数据
参数：无
返回：无
说明：
********************************************/
void JiSuan( void )
{
u8 i;
for (i=0;i<100;i++)
{
if (i
{
Moto_A1 = Sin-0x3ff;
Moto_A2 = 0;
Moto_B1 = 0;
Moto_B2 = Sin[i+MAICHONG1]-0x3ff;
}
else if (i
{
Moto_A1 = Sin-0x3ff;
Moto_A2 = 0;
Moto_B1 = Sin[i-MAICHONG1]-0x3ff;
Moto_B2 = 0;
}
else if (i
{
Moto_A1 = 0;
Moto_A2 = Sin[i-MAICHONG2]-0x3ff;
Moto_B1 = Sin[i-MAICHONG1]-0x3ff;
Moto_B2 = 0;
}
else if (i
{
Moto_A1 = 0;
Moto_A2 = Sin[i-MAICHONG2]-0x3ff;
Moto_B1 = 0;
Moto_B2 = Sin[i-MAICHONG3]-0x3ff;
}
}
}
这个是步进电机数据的结构体
typedef struct
{
u8 Flag; //需要脉冲输出标志
u8 Dir; //步进电机方向
u32 Step; //步进电机需要的脉冲数量
s32 Current; //步进电机当前位置
s32 Target; //步进电机目标位置
}MOTO_Struct;
具体的步进电机控制在TIM2中断中实现，具体的函数如下
void TIM2_IRQHandler( void ) //定时器中断函数
{
u16 t; //当前脉冲位置的临时变量
if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET) //判断是否定时中断
{
if (Moto_X.Flag)
{
if (Moto_X.Step > 0)
{
Moto_X.Step--;
if (Moto_X.Dir)
{
Moto_X.Current++;
}
else
{
Moto_X.Current--;
}
t= Moto_X.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM4,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM4,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM4,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM4,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_X.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM4,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM4,0); //改变PWM占空比
}
}
if (Moto_Y.Flag)
{
if (Moto_Y.Step > 0)
{
Moto_Y.Step--;
if (Moto_Y.Dir)
{
Moto_Y.Current++;
}
else
{
Moto_Y.Current--;
}
t= Moto_Y.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM3,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM3,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM3,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_Y.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM3,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM3,0); //改变PWM占空比
}
}
if (Moto_Z.Flag)
{
if (Moto_Z.Step > 0)
{
Moto_Z.Step--;
if (Moto_Z.Dir)
{
Moto_Z.Current++;
}
else
{
Moto_Z.Current--;
}
t= Moto_Z.Current%MAICHONG;
TIM_SetCompare1(TIM5,Moto_A1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM5,Moto_A2[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM5,Moto_B1[t]); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM5,Moto_B2[t]); //改变PWM占空比
}
else
{
Moto_Z.Flag = 0;
TIM_SetCompare1(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare3(TIM5,0); //改变PWM占空比
TIM_SetCompare4(TIM5,0); //改变PWM占空比
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_FLAG_Update); //必须清除中断标志位否则一直中断
}
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