如何实现宠物喂食器的设计？

宠物喂食器的设计-基于涂鸦三明治三件套

本文章允许涂鸦智能转载使用
去年疫情突发，全国很多地区封城，封小区，让原本备受宠爱的主子与铲屎官异地分离。遇到有准备的铲屎官，主子们还能勉强度日，那些没有准备的主子只能靠吃猫砂，吃垃圾度日，甚至有些小可怜被活活饿死。
疫情缓解后，为了避免这样的事件再次发生，也为了解放懒惰的铲屎官，于是自动猫砂盆，自动喂食器，自动喂水器的需求不断提升。有数据显示，疫情后自动猫砂盆增长879%，自动喂水器增长120%，自动喂食器增长也超一倍。毕竟主子是家里的老大，要吃好喝好还要拉好。
此次DIY自动投食器由涂鸦智能开展的【宠物喂食器】实战营策划，并提供了涂鸦三明治开发套件，其中包括：
涂鸦三明治 Wi-Fi MCU 通信板1



涂鸦三明治H桥直流电机驱动功能板1



涂鸦三明治直流供电电源板*1。



除此之外，用户还需要自行准备MCU控制板和电机等组件，该WiFi模组出厂默认为透传模式，只负责数据转发，不负责数据处理，所以我们只需要准备MCU用于数据处理和外设控制。
涂鸦智能平台

1.前往涂鸦智能开发平台

（https://auth.tuya.com/register_source=7b811ac2e872ccb62376ba4dfe0568eb）注册开发者账号





2.在涂鸦loT平台创建产品




3.在小家电品类里面找到【宠物喂食器】











4.使用MCU SDK方案，完善产品信息











5.产品创建后添加标准功能






6.硬件开发选项






以上步骤更加具体配置可参考涂鸦IOT平台产品创建流程（https://shimo.im/docs/HvHRgTtjUDYIvLlA/read）产品创建完成后下载开发资料，建议全部下载，其中MCU SDK的内容会根据你所选择的标准功能不同而不同，为了方便可在选择功能时尽可能多的考虑到需要配置的功能，当然，即使你一个不选，SDK也开放了各个功能的函数，只是被屏蔽，可自行放开。




功能调试

MCU对接方案通信原理图






1.WIFI模组调试

打开上一步最终下载的文件如图，接着我们打开涂鸦调试助手









将WiFi的通信板的串口1接到u***-ttl上，接到电脑，一定是串口1，串口0是查看模组本身的logo的，打开涂鸦调试助手。选择MCU模拟，此时调试助手就相当于是MCU，可以与WiFi模组通信，可用此来调试WiFi模组。选择好串口，波特率默认9600.功能点调试文件选择之前下载的json文件。初始化配置保持默认，点击开始调试。如收到以下数据说明模组与助手连接正常，可以开始调试。





此时我们下载涂鸦智能APP，注册后选择添加设备，在小家电里面找到宠物喂食器，选择2.4G的WiFi网络。输入密码。点击下一步





此时在模组调试助手点击smart配网，手机点击下一步










配网成功后会在手机APP和调试助手同时看到相应信息。连接成功后会定时发送心跳包保持连接。



至此WiFi模组配网完成，改配网信息会保存在WiFi模组内部，下次上电会自动连接该网络。如果更换网络环境需要重置后再次配网。此时可在DP CMD里面测试相关DP点的数据上报，观察有无数据的上报下发。

2.MCU调试
WiFi模组调试完成之后我们需要调试我们的主控，也就是MCU，在我这里就是STM32F103ZET6。在进行MCU调试之前我们需要先进行SDK的移植，将之前下载的SDK移植到我们的STM32项目中。


1.工程搭建
本文实在串口驱动实验的基础上搭建的，因为后面需要用到串口；
usart.h


#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"       
#include "sys.h"


#define USART_REC_LEN                          200          //定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX                         1                //使能（1）/禁止（0）串口1接收
                 
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
extern u16 USART_RX_STA;                         //接收状态标记       
//如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 bound);
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch);


#endif


usart.c


#include "sys.h"
#include "usart.h"       
#include "mcu_api.h"
#include "protocol.h"
#include "system.h"
#include "wifi.h"
//          
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"                                        //ucos 使用          
#endif


#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)            
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE
{
        int handle;


};


FILE __stdout;      
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式   
void _sys_exit(int x)
{
        x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
        while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->DR = (u8) ch;      
        return ch;
}
#endif

#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误          
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，        接收完成标志
//bit14，        接收到0x0d
//bit13~0，        接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记          
  
void uart_init(u32 bound)
{
        //GPIO端口设置
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;


        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        //使能USART1，GPIOA时钟


        //USART1_TX   GPIOA.9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9


        //USART1_RX          GPIOA.10初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  


        //Usart1 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器


        //USART 初始化设置


        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式


  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1


}


void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
        /* 发送一个字节数据到USART */
        USART_SendData(pUSARTx,ch);
               
        /* 等待发送数据寄存器为空 */
        while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);        
}


void USART1_IRQHandler(void)
{
  uint8_t ucTemp;
        if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
        {               
                ucTemp = USART_ReceiveData(USART1);
                uart_receive_input(ucTemp);   
        }       
        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);       
}

#endif       


写一个发送单字节函数，此函数必须，用于向WiFi模组发送数据。


void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
        /* 发送一个字节数据到USART */
        USART_SendData(pUSARTx,ch);
               
        /* 等待发送数据寄存器为空 */
        while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);        
}


2.移植SDK
基础工程搭建完成后将SDK放入工程，记得在keil中添加文件路径。






这个时候要是编译，会疯狂报错，主要是官方方便我们修改。



在下图的函数中填入上面写的串口单字节发送函数



3.确认protocol.h的相关宏定义

1.定义 PID。PRODUCT_KEY 为产品 PID 宏定义。PID 即产品 ID, 为每个产品的唯一标识，可在 IoT 平台的产品详情页面获取。








2.定义 Wi-Fi 模块工作模式。CONFIG_MODE 为配网方式，支持默认模式（AP 和 SmartConfig 互相切换）、安全模式、防误触模式。建议选择防误触模式。
3.定义模块工作方式（必选）
如果配网按键和 LED 接在 MCU 端，即选择模块和 MCU 配合处理工作模式（常用），保持 WIFI_CONTROL_SELF_MODE 宏定义处于被注释状态。


//#define         WIFI_CONTROL_SELF_MODE                       //Wi-Fi 自处理按键及LED指示灯，如为MCU外接按键/LED指示灯请关闭该宏
1
如果配网指示灯和按键是接在 Wi-Fi 模块上的，即选择模块自处理工作模式，开启 WIFI_CONTROL_SELF_MODE 宏定义，然后根据实际的硬件连接，将指示灯和按键所连接的 GPIO 脚位填入下面两个宏定义。


#ifdef          WIFI_CONTROL_SELF_MODE             //模块自处理
    #define     WF_STATE_KEY            14         //Wi-Fi 模块状态指示按键，请根据实际 GPIO 管脚设置
    #define     WF_RESERT_KEY           0          //Wi-Fi 模块重置按键，请根据实际 GPIO 管脚设置
#endif


以上三点较为重要，其他可自行安排，都有相关介绍。


移植protocol.c文件及函数调用
将wifi.h 文件保存至存放 Wi-Fi 相关文件的文件夹中，例如 main.c文件夹。而我是创建了一个WiFi文件夹，WiFi.c只是引用了wifi.h这个头文件，其他为空。
在 MCU 串口及其他外设初始化后调用 mcu_api.c 文件中的 wifi_protocol_init() 函数。
将 MCU 串口单字节发送函数填入 protocol.c 文件中 uart_transmit_output 函数内，并删除 #error。此步骤在上文已介绍。不赘述。
在串口接收中断服务函数里面调用 mcu_api.c 文件内的 uart_receive_input 函数，并将接收到的字符作为参数传入。示例如下：
void USART1_IRQHandler(void)
{
  uint8_t ucTemp;
        if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
        {               
                ucTemp = USART_ReceiveData(USART1);
                uart_receive_input(ucTemp);   
        }       
        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);       
}


在主函数的while(1) 循环后调用 mcu_api.c 文件内的 wifi_uart_service() 函数。该函数用于wifi串口数据处理服务，同时维持心跳。此函数无需任何判断条件，直接调用。在使用该函数时最好不要关闭总中断或串口中断，防止数据丢失，如必要，尽可能短的时间关闭。

• 
  
  
  走到这一步，SDK移植已经完成了，接下来将单片机的串口街道电脑进行调试。此时调试助手选择模组模拟。同时我们在protocol.c文件中将all_data_update() 函数中的所有DP点上传函数打开，默认为0。
  
  
  
  此时MCU接到调试助手，打开串口，添加DP点文件，启动调试，便会看到所有DP点的上报
  
  
  
  进入DP CMD添加一个开启小夜灯的指令并下发，便可看到模组成功接收，说明MCU的SDK移植成功。
  
  
  
  
  一个完整的自动喂食器的MCU工程便已搭建完成，后续我们只需要解析wifi模组下发的消息，并进行相应的外设控制便可。当然，每次MCU完成动作后也要上传数据给模组。完成服务器和手机APP端的数据刷新。
  
  
  

3.相关功能完善
1.一键配网功能
配网有两种模式AP配网和smart配网，这里仅介绍smart类型。
配网指令有两个函数可以实现：mcu_reset_wifi() 和 mcu_set_wifi_mode()。通常在按键触发配网后，在按键处理函数中调用。mcu_reset_wifi()调用后复位 Wi-Fi 模组，复位后之前的配网信息全部清除。mcu_reset_wifi() 每调用一次，Wi-Fi 模块即在 AP 和 Smart 之间切换一次配网模式。
mcu_set_wifi_mode()参数为SMART_CONFIG和AP_CONFIG。调用后清除配网信息，进入 Smart 模式或者 AP 模式。值了在按键KEY0中断函数中调用 mcu_get_wifi_work_state() 函数主动获取 Wi-Fi 状态。根据 Wi-Fi 状态，写入相应闪灯的模式。通过switch()判断进入何种状态，状态可选参数如下：
exti.c


#include "exti.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//#include "beep.h"
#include "mcu_api.h"
#include "protocol.h"
#include "system.h"
#include "wifi.h"
#include "lcd.h"
#include "text.h"
#include "motor.h"


//外部中断0服务程序
void EXTIX_Init(void)
{

        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;


    KEY_Init();         //        按键端口初始化


          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能复用功能时钟


    //GPIOE.2 中断线以及中断初始化配置   下降沿触发
          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);


          EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2;        //KEY2
          EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
          EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                 //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器


   //GPIOE.3          中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //KEY1
          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);
          EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                  //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器


   //GPIOE.4          中断线以及中断初始化配置  下降沿触发        //KEY0
          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);
          EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                  //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器




   //GPIOA.0          中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA0  WK_UP
         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);


          EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器




          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //使能按键WK_UP所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                                        //子优先级3
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;                        //使能按键KEY2所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;                                        //子优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);




          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;                        //使能按键KEY1所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;                                        //子优先级1
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器


          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;                        //使能按键KEY0所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;                                        //子优先级0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

}


//外部中断0服务程序
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
        delay_ms(10);//消抖
        if(WK_UP==1)                  //WK_UP按键
        {                       
                                LED0=!LED0;         
                          mcu_reset_wifi();
        mcu_set_wifi_mode(SMART_CONFIG);
//        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  
}

//外部中断2服务程序
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
        delay_ms(10);//消抖
        if(KEY2==0)          //按键KEY2
        {
                int i=1000;
                LED0=!LED0;
                for(i=1000;i>0;i--)
                        motor_control_F(2);
                delay_ms(1000);
        }                 
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);  //清除LINE2上的中断标志位  
}
//外部中断3服务程序
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
        delay_ms(10);//消抖
        if(KEY1==0)         //按键KEY1
        {                       
                int i=1000;         
                LED0=!LED0;
                for(i=1000;i>0;i--)
                        motor_control_Z(2);
                delay_ms(1000);
                //LED1=!LED1;
        }                 
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除LINE3上的中断标志位  
}


void EXTI4_IRQHandler(void)
{
        delay_ms(10);//消抖
        if(KEY0==0)         //按键KEY0
        {
                  LED0=!LED0;
                  switch(mcu_get_wifi_work_state())
                                        {


                                                case SMART_CONFIG_STATE:
                                                                Led_Blink_Quick();
                                                                POINT_COLOR=BLUE;
                                                                Show_Str(30,20,200,16,"处于 Smart 配置状态",16,0);       
                                                break;
                                                case AP_STATE:
                                                                Led_Blink_Slow();
                                                                POINT_COLOR=BLUE;
                                                                Show_Str(30,40,200,16,"处于 AP 配置状态",16,0);
                                                break;
                                                case WIFI_NOT_CONNECTED:
                                                                GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
                                                                POINT_COLOR=BLUE;
                                                                Show_Str(30,60,200,16,"Wi-Fi 配置完成，正在连接路由器",16,0);
                                                break;
                                                case WIFI_CONNECTED:
                                                                GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
                                                                POINT_COLOR=BLUE;
                                                                Show_Str(30,80,200,16,"路由器连接成功",16,0);
                                                break;
                                                case WIFI_CONN_CLOUD:
                                                                GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
                                                                LCD_Clear(WHITE);//清屏       
                                                                POINT_COLOR=BLUE;
                                                                Show_Str(30,100,200,16,"WIFI已经连接上云服务器",16,0);       
                                               
                                                break;
                                                default:break;
                                        }
        }                 
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除LINE4上的中断标志位  
}


在外部中断函数0里面添加了mcu_reset_wifi()，复位模组，清除全部配网信息，然后调用mcu_set_wifi_mode（）函数，参数添加SMART_CONFIG进入smart模式。在这用TFTLCD屏幕显示是否进入smart配网模式，还可显示其他状态。


现在将MCU与模组通过串口1连接，注意TX与RX反接并共地。按下按键，LED快闪，打开手机APP进行配网，当wifi配置完成灯会熄灭，连接上路由器之后灯会重新点亮，并保持常亮。此过程本人已测试无问题，但是过程比较长不适合贴图，会在视频中展示。


2.添加小夜灯等类似功能
配网完成了，那么怎么执行功能呢？在protocol.c中dp_download_handle（）函数可以处理下发的数据。在此函数中会对下发的指令进行归类，我们找到小夜灯的处理，这里可以进行小夜灯指令的处理，处理完成之后会上报数据，用于更新APP数据。我们跳转进dp_download_light_handle()函数，此函数中有具体的处理，针对不同的开或关会进入不同的if函数。我们在对LED的端口初始化后便可以将开关灯填入。达到不同下发指令实现开关灯。开关功能类似，不赘述。




3. 添加手动喂食执行功能

这里没有使用涂鸦提供的H桥驱动板，大家要是想要用，直接上一个12V的减速电机，每分钟12转，驱动力大，速度慢，易于控制。将电机接到驱动板的U和V接线柱上，控制口PWM1和PWM2接到单片机PA2和PA3。给PA2和PA3不同的高低电平就可以实现正反转，因为电机本身速度比较慢，就不用软件进行控制速度了。而且因为场景的关系，不用控制正反两个反向，只控制正转和停止。
我在这里用的就不是涂鸦提供的了，步进电机：28BYJ-48，驱动威廉希尔官方网站 ：ULN2003芯片的驱动板，











motor.c


#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"




#define  A1   GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
#define  A2   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);


#define  B1   GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
#define  B2   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);


#define  C1   GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
#define  C2         GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);


#define  D1   GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
#define  D2   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);


void motor_configuration(void)
{
         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
               
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         //使能PB,PE端口时钟
               
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;                                 //PC.012 端口配置
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOC.5
         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);                                                 //PC.012 输出低
               
}
void motor_control_F(int n)
{
        A1;
        delay_ms(n);
        A2;
        B1;
        delay_ms(n);
        B2;
        C1;
        delay_ms(n);
        C2;
        D1;
        delay_ms(n);
        D2;
}


void motor_control_Z(int n)
{
        A1;
        delay_ms(n);
        A2;
        D1;
        delay_ms(n);
        D2;
        C1;
        delay_ms(n);
        C2;
        B1;
        delay_ms(n);
        B2;
}
void Motor_Ctrl_Off(void){
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);
}


编写控制函数，参数为投喂量，通过转动时间来控制投喂量，延时时间需要与宠物的饭盒出粮口搭配，不同出粮口修改延时基数。
随后在dp_download_quick_feed_handle()函数中执行该函数，参数由mcu_get_dp_download_value()函数提供，该函数会提取手机下发的命令。



最后我还加了语音控制功能，下面的文件里有这个工程的全部文件，包括语音模块的设计，就是类似于小度小度那样的智能管家，这里就不在一一介绍了，大家自行下载，看我的演示视频吧。