MPU6500使用DMP读取6轴数据，FIFO更新率基本是在30ms变化一次，为什么？

使用MPU6500官方的Motion6.12驱动，硬件上STM32+MPU6500；
然后：一直摇动模块，实际测试发现就算配置默认的1KHz刷新率，但实际是30ms才能读取到一次更新的dmp fifo值，不知道为啥？
如下图所示：Read_DMP函数，里面的判断：if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )，每30ms才能进去一次。求解！