最近在学习与无人机有关的一些控制算法，在这里做一些笔记，今天学的是有关于PID的算法。什么是PID首先关于PID的定义，因为我本身不是自动控制专业出身所以对于概念这个东西比较模糊，可以去社区里面搜一些有趣的小故事来看，前几天自学的时候有看到一个讲小明给水桶装水的故事挺有趣，也比较直观，可以去搜一下看看。话说回来，什么是PID。其实就是一种控制算，P表示比例，I表示积分，D表示微分：PID方式PID分两种，位置式PID算法和增量式PID算法，因为我要做无人机的控制算法，所以用的是位置式PID，公式
