求一种机械臂建模D-H方法

D-H法机械臂建模D-H建模方法是由D和H两个人提出的，是用于机器人运动学上的建模方法，该方法是在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。通过依次的变换最终可以推导处末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程，该方法通常叫标准的DH建模方法。标准D-H法(SDH)把坐标系建立在机械臂连杆末端，修正D-H法把坐标系建立在连杆首段。标准D-H法，参数下标均为i：连杆角度θi：Xi-1到Xi沿Zi-1的转角。连杆偏距di:  Xi-1到Xi沿Zi-1的距离。