对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解

  大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念有更加清晰的理解。一、PID控制算法  PID控制，即为对偏差进行比例、积分和微分控制。由三个元素构成，分别是比例（P），积分（I），微分（D）。  工程中P必然存在，在P的基础上又有如PI控制（比例积分），PD控制（比例微分），PID控制（比例积分微分）。比例项：提高响应速度，减小静差。积分项：消除稳态误差。微分项：减小震荡以及超调。二、位置式PID1.理论分析